一般来说，同一个波特率可以对应多组参数，但是要让通信更稳定，则需要选择采样点尽量靠近CIA推荐值的那一组
CIA推荐采样点
| 波特率 | 采样点【sample point】 |
|---|---|
| <=500K | 87.5% |
| >500K | 80% |
| >800K | 75% |
波特率计算公式：
波特率 = 频率/(CAN_BS1+CAN_BS2+1)/CAN_Prescaler采样点计算方式：
smp = (1+CAN_BS1)/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)以上内容如有错误或描述不合理的地方，还请网友私信指出，作者会及时修改，避免造成误导！