純跟蹤算法（Pure Pursuit）是一種傳統且經典的車輛橫向運動控制算法，其基本思想是在每個控制週期，通過前方目標軌跡上的一個點，指導當前方向盤的動作，使車輛車產生向目標點的運動。
純跟蹤算法重要的參數在於前視距離係數，一般而言，其前視距離與速度正相關。
以下圖爲例，跟蹤目標爲藍色軌跡，車輛初始位置爲綠色圓點。恆定跟蹤速度2m/s。
| 前視距離係數 | 最大橫向誤差[m] | 最大航向誤差 [rad] |
|---|---|---|
| 0.5 | 0.71 | 0. 61 |
| 1.0 | 0.11 | 0.07 |
| 1.5 | 0.16 | 0.087 |
| 2.0 | 0.21 | 0.085 |
由以上示例可以看出，純跟蹤算法收到前視距離的影響很大。
在實際應用過程中，除了跟蹤數據調整預瞄係數，其還和軌跡類型強相關。
總結一下純跟蹤的一些特點：
（1）要求軌跡多幀連續性好，因預瞄的特性無法對變化軌跡（尤其是預瞄距離內）進行響應；
（2）要求軌跡性能穩定，因爲標定係數是按照軌跡性能進行標定的，如果軌跡性能變化，可能導致車輛轉彎內切等現象；