雅马哈四轴机器人调试笔记
1.0 先简单说下硬件，如下图对着插就行，雅马哈四轴主要硬件有控制器跟机械手，机械手到控制器主要有4跟电机接口电缆，每2个轴有一个编码器接口电缆，每根轴有一个配置的数据备份电池。
1.1 再说控制器，电源有3个，在左下角有2个220V的输入，上面LN是用来驱动电机的，下面L1N1是控制电源，右上角有一个24V上正下负，用来驱动IO接口的电磁阀什么的
1.2 控制器还有急停接口，共6组急停，只要断掉任意一组就可以实现断掉使能的功能
1.3 另外再说下IO，IO的NPN和PNP规格是买的时候就定好的，有标签在控制器上，我们只要接入外部24V就行，然后根据下图的点位配置就可以了，专用输入都是定死的，只有通用输入可以用，注意下第一序列代表的是针脚，第二序列代表的是控制器点位，DI21代表的是DI2(1),就是输入字节2的第一位，DO22代表的是DO2(2),就是输出字节2的第二位
1.4 温度异常监视再生短路连接器，需要把他插上，还有如果没有用手持式示教器的话，要把那个口短接掉，有配套短接
2. 雅马哈软件操作
2.1 原点复归首次调试或者锂电池没电或者编码器拔出后，需要做一次原点复归，而原点复归之前要手动把，XY轴放到正中，如下图，执行后只要不往两边跑就是可以的，4个轴绿灯持续会亮就行
2.2 手动点位跟踪，可以多点跟踪执行，也可以单点，多点的话要加入列表
2.3 选择点位，点击示教后，把当前机械手的座标存储到当前选择的座标点上，存储方式有脉冲跟距离两种，如果是TCP写入到点位数据的，在左上角点击重新载入，可以刷新目前座标点的数据
注解：再说下左右手系统，就是如果当轴在左手的某个点，如果要去右手的某个死角点可能到不了，不过一般性不会用到死角位置，可以不用管
2.4 控制器的参数设置
2.5 程序编写，常用的语句在下图中
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