海康威视&雅马哈RCX340调试流程笔记
首先：相机的安装，通过相机标准安装孔位固定，一般安装于料盘的长侧边，相机中心安装位于盘面中心的正上方，安装的高度满足盘面尽可能充满整个视觉界面，保证相机像素的充分利用
先用一个一小块小纸头（简易示教纸），在纸头上用标定头戳一个小孔，小一点比较好，如果是白色或者透明塑料什么的，要把孔位周边涂一些深色以方便区别，然后把他放到平台上
先机械手上更换示教用的示教头，操作机械手，把尖头戳到纸头的小孔上，先旋转360，看示教头对标定孔是否有偏移，如果没有偏移说明同心度完好，记录X,Y的座标，然后移开机械手，用相机拍照，瞄准小孔的中心做一个点，记录相机的这个座标，这样就记录了一组座标数据了，连续这样记录9组，9组点位分别以田字形排列，上中下，左中右，这样能平衡标定的误差，记录后可以先测试一个点看相机座标是否跟机械手的一样
然后把机械手移到放料的一个工位，移到大概相机瞄准的中心位，大概对一下，然后旋转到0度，移到凹面的最上端，记录下这个点，作为放料位的原始位，然后机械手断电，手动移动到取料盘面的任一位置，上电然后手动Z轴到贴合盘面，这时候可以记录下机械手的深度Z方向数据，因为深度是机械手自己控制的，另外也要记录这时候的XY位置，用来对比相机位置
接下来要放开吸真空，如果东西太轻最好压一下再放开吸真空，慢慢手动移机械手，让开拍照位置，相机拍照，然后调校刚才机械手的座标，这时候就能体现精度的时候了，0.01mm左右算好的了标定成功，0.1精度误差已经很大了，基本上就不行了
整个调试就差不多了，下面就要开始跑了，刚开始速度一定要慢，慢慢加速，不然容易撞到东西，可以设置断点放置程序跑飞，开始程序调试的时候，要注意机械手目前的位置，防止程序执行时，移动到其他位会干涉，整个取料放料1.3秒，加上相机拍照300ms曝光200ms整个估计要500ms
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