機械臂開發之正運動學

　　我是以三自由度的機械臂來進行求解的，其他自由度的機械臂求解基本相似。解釋一下正運動學原理

 

 

首先分析一下３自由度機械臂的DH模型

機械臂的基座標系是Joint0

Joint1,Joint2,Joint3都是旋轉關節，Joint4是腕關節。

我們使用表示從關節Jointn-1到Jointn的變換。

關節Z軸跟關節的旋轉軸共向，我們先來分析Joint0到Joint1的變換。

Z₀與Z₁在一條直線上，所以α０＝０，a0=0.

Joint0的座標系先繞Z_０旋轉角度Θ_１，然後順着Z軸向上平移d₁.

所以有　

接下來看從Joint1到Joint２之間的變換

Z₁與Z₂直線相互垂直，所以需要先繞X₁旋轉－９０度α₁=90.

當我們不需要沿着Ｘ軸平移，然後繞Z₂'旋轉Θ_２，但是不管Z軸怎麼旋轉，都不會與Z₂共線，變換無法下去，這個時候我們就需要你調整一下座標系的擺放位置。

改變後如下

接下來貼出一下推導過程