原创 c++中的const修飾指針

const修飾指針是我們學習c++ 的過程中必須要經歷的事情,總是把我們整的暈頭轉向,可能也是我自身能力不行,大佬應該沒有這種感覺,言歸正傳,開始解剖指針。 一.const修飾指針--常量指針 例:int a = 10;          

原创 樹莓派的入網方式和遠程連接

樹莓派的入網方式 一.AP模式 首先解釋一下AP模式,AP模式是指開發板能夠建立一個熱點被電腦和手機連上,我這裏用的是樹莓派4b,他能夠建立一個熱點,然後我的熱點就可以被我的連接連接,就可以通過vnc遠程樹莓派了。 但是這種方式屬於wifi

原创 數據結構與算法之遞歸(C++)

   遞歸,是我們編程時會用到的解決方法,他能讓我們的程序變得簡潔,並且能夠實現我們想要的效果,相對比迭代來說,遞歸會更加的直接,而我們所說的迭代就是我們說的循環,他能實現我們用遞歸做的事情,遞歸,通俗的來說就是自己調用自己,一直調用自己的

原创 c++中字符串輸入注意的問題

字符串輸入 字符串輸入時,一般我們可以 cin >> 字符數組; 以空白字符作爲輸入結束標記。 例如:cin >> str; 輸入hello ,終端會顯示hello 當你輸入hello world,終端也只顯示hello,因爲遇到空白字符時

原创 基於視覺的機械臂分揀(二)

   前面我們安裝好了機械臂,接下來我們需要校準工作臺座標,這個步驟非常重要。 圖像座標系到工作臺座標系 AprilTag座標系 每個AprilTag都有自己的一套座標系。 遵守右手法則, x軸指向正前方, 向右旋轉90度就是y軸, z軸垂

原创 基於視覺的機械臂分揀(一)

  最近做了一個基於視覺的五軸機械臂分揀的項目,功能基本完成,現在抽點時間出來做一個總結,算是自己做機械臂的一個記錄,在做這個項目之前,你需要先學習一下機械臂的基礎知識(運動學),以及攝像頭方面的知識和座標之間的一個變換的使用。 首先說一下

原创 ROS之USB攝像頭識別二維碼問題解決

出現錯誤如下: ERROR: cannot launch node of type [ar_track_alvar/individualMarkersNoKinect]: Cannot locate node of type [indivi

原创 數據結構與算法之順序查找(C++)

   順序查找,通過掃描數據並與想要查找的數據進行查找,順序查找是從第一個數依次進行查找的,查找的速率比較慢,但是原理比較簡單。 直接用程序理解一下,如下例 1 #include<iostream> 2 3 using namesp

原创 數據結構與算法之折半查找(C++)

  前面我們講了順序查找,但是我們能夠真切的感受到查找速度比較慢,然後接下來我們來看一看折半查找,對於折半查找,他要求數據是排好序的,這樣折半查找的速率就非常快,而順序查找的話,數據可以是無序的,所以在進行折半查找之前,需要對數據進行排序,

原创 機械臂開發之DH模型

一.概要   一般在講解機械臂的時候,我們都會先介紹DH模型,但是DH模型比較抽象,給新手入門會帶來一定的困惑,所以在學習機械臂運動學,應該先去學習一下二維空間和三維空間的座標變換的知識,主要涉及到矩陣運算和座標向量運算,大家可以找相關方面

原创 機械臂開發之機械結構

   由於經濟不允許,比較昂貴的機械臂沒有接觸過,但是基本的機械結構都是相識的,一般就是用的材料和驅動的方式不一樣,然後我就以我自己用的機械臂來談談。 我組裝的機械臂是以舵機作爲機械臂的關節進行控制的,接下來以三自由機械臂進行介紹。 *三自

原创 機械臂開發之正運動學

  我是以三自由度的機械臂來進行求解的,其他自由度的機械臂求解基本相似。解釋一下正運動學原理     首先分析一下3自由度機械臂的DH模型 機械臂的基座標系是Joint0 Joint1,Joint2,Joint3都是旋轉關節,Joint

原创 數據結構與算法之選擇排序(C++)

  前面我們講了一下冒泡排序,原理比較簡單,但是我們發現他的排序比較慢,需要不斷的進行數據的交換。然後我們來講一講選擇排序,他不用一直進行數據的交換,他會找到最小的那個數,放在最左邊,跟冒泡排序的不同之處,冒泡是兩個數之間的比較,大的那個數

原创 數據結構與算法之冒泡排序(C++)

 在c語言裏面算法和數據結構是非常重要的,同樣在C++中也是不可缺少的一部分,算法的思想有很大的相似之處,如果你對C語言的數據結構與算法非常熟悉的話,那麼對於C++的數據結構也是非常好理解的。首先我們來講一講最基本的排序方式--冒泡排序法

原创 樹梅派4b+python+mlx90614

參考代碼https://github.com/CRImier/python-MLX90614 需要下載iic的庫 sudo apt install i2c-tools   sudo apt install python-smbus