ubuntu18.04安裝melodic遇到的問題
針對目前安裝ROS時出現的一些指令問題進行解析，主要卡在rosdep init和rosdep update這裏，主要是被牆的太嚴重了。
下面開始解決它
sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.
在進行rosdep init的時候需要聯網訪問這個網址，然而這個網址無法進入，導致一直卡這報錯過不去，目前網上有很多方法，我也都嘗試了，可以參考一下
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569
https://www.guyuehome.com/12640
https://zhuanlan.zhihu.com/p/43345574
https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.cnblogs.com/liwe1004/p/11795932.html
https://link.zhihu.com/?target=https%3A//blog.csdn.net/maolong2725/article/details/82530722
也可以找到一個文件，加一句話主要看運氣，比較玄學，方法如下：
#打開hosts文件 sudo vim /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存後退出再嘗試
或者添加
151.101.76.133 raw.githubusercontent.com
解決思路
在進行rosdep init 的時候訪問raw.githubusercontent.com，這個其實就是github的用戶數據服務器。rosdep 程序下載的就是github.com/ros/rosdistro這個包裏的yaml文件。
因此得到一個思路就是：首先下載github.com/ros/rosdistro包，將下列文件裏面的默認的進入raw.githubusercontent.com去下載文件的url地址全部改爲本地的下載的包的地址。
解決過程
第一步
首先進入www.github.com/ros/rosdistro去把這個包下載下來
包名rosdistro-master應改爲rosdistro
也可以從我的網盤下載
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1B4E_spuSJ_E1MANxWVrLfw
提取碼：ja5d
第二步
修改這個包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，將這個文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改爲指向本地文件的地址（自己放置該包的地址），也就是該下載好的包的地址：以下是我修改好的樣例：
# os-specific listings first yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx # generic yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
***注意：***在py語言中：url本地文件地址格式是：file://+文件地址，後面更改其他文件中地址的時候也一樣。
第三步
修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py中的默認的url的地址，但是經過代碼閱讀，該文件中並不存在指向raw.githubusercontent.com的代碼。而且經過對代碼的分析，提示報錯的代碼就在該文件中
def command_init(options):
try:
data = download_default_sources_list()
except URLError as e:
print('ERROR: cannot download default sources list from:\n%s\nWebsite may be down.' % (DEFAULT_SOURCES_LIST_URL))
return 4
except DownloadFailure as e:
print('ERROR: cannot download default sources list from:\n%s\nWebsite may be down.' % (DEFAULT_SOURCES_LIST_URL))
由於其調用了download_default_sources_list()這個函數
而該函數就在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2該文件夾下面的sources_list.py文件裏面。而這個文件裏面的代碼則進行了訪問raw.githubusercontent.com的操作，因此修改該默認url即可
# default file to download with 'init' command in order to bootstrap # rosdep DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list' # seconds to wait before aborting download of rosdep data
總結：該步實際並不是修改 main.py 文件裏面默認url的指向地址，而是修改同文件夾下的sources_list.py文件裏面的代碼
第四步
修改以下兩個文件裏面的代碼，修改方法類似：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
下面是我分別修改後的樣例：
修改rep3.py文件
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件：
# location of targets file for processing gbpdistro files REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml' # seconds to wait before aborting download of gbpdistro data
修改__init__.py的文件
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py的文件：
# index information DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml' def get_index_url():
然後進行sudo rosdep init 就沒有什麼問題了
如果你是ubuntu20.04安裝noetic的話，就要更改一些細節了：noetic不是更改/usr/lib/python2.7/dist-packages/了，而是更改/usr/lib/python3/dist-packages/
最後感謝原博主：
https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188