ROS中spin()和spinOnce()區別與詳解

一.函數意義

首先要知道，spin()和spinOnce()叫ROS消息回調處理函數。它倆通常會出現在ROS的主循環中，程序需要不斷調用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，兩者區別在於前者調用後不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了，而後者在調用後還可以繼續執行之後的程序。

其實消息回調處理函數的原理非常簡單。我們都知道，ROS存在消息發佈訂閱機制，可以去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基礎教程) 瞅瞅。

好，我們繼續，如果你的程序寫了相關的消息訂閱函數，那麼程序在執行過程中，除了主程序以外，ROS還會自動在後臺按照你規定的格式，接受訂閱的消息，但是所接到的消息並不是立刻就被處理，而是必須要等到ros::spin()或ros::spinOnce()執行的時候才被調用，這就是消息回到函數的原理.

二.區別

就像上面說的，ros::spin() 在調用後不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了，而 ros::spinOnce() 後者在調用後還可以繼續執行之後的程序。

其實看函數名也能理解個差不多，一個是一直調用；另一個是隻調用一次，如果還想再調用，就需要加上循環了。

這裏一定要記住，ros::spin()函數一般不會出現在循環中，因爲程序執行到spin()後就不調用其他語句了，也就是說該循環沒有任何意義，還有就是spin()函數後面一定不能有其他語句(return 0 除外)，有也是白搭，不會執行的。ros::spinOnce()的用法相對來說很靈活，但往往需要考慮調用消息的時機，調用頻率，以及消息池的大小，這些都要根據現實情況協調好，不然會造成數據丟包或者延遲的錯誤。

特別強調一下：如果你寫了相關的消息訂閱函數，千萬不要忘了在相應的位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函數，

不然你永遠得不到另一邊發來的數據。

三.例程

1.spin()函數用法簡單，一般在主程序最後加上該語句就可以了。

發送端

 

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
 
        /**
         * 向 Topic: chatter 發送消息, 發送頻率爲10Hz（1秒發10次）；消息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);
 
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

 

接收端

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
 
    /**
     * ros::spin() 將會進入循環， 一直調用回調函數chatterCallback(),每次調用1000個數據。
     * 當用戶輸入Ctrl+C或者ROS主進程關閉時退出，
     */
    ros::spin();
    return 0;
}

 

2.spinOnce()函數

對於ros::spinOnce的使用，比ros::spin()更加靈活，可以放在程序的任何位置下，但是需要考慮一下因素。

注意：對於有些傳輸特別快的消息，尤其需要注意合理的控制消息池大小和ros::spinOnce()執行頻率，比如消息發送的頻率爲

10HZ，ros::spinOnce的調用頻率爲5hz，那麼消息池的大小一定要大於2,才能保證數據不丟失，無延遲。

發送端

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
 
        /**
         * 向 Topic: chatter 發送消息, 發送頻率爲10Hz（1秒發10次）；消息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);
 
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

接受端

/**接收端**/

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
  
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    /*...TODO...*/ 
}
  
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
  
    ros::Rate loop_rate(5);
    while (ros::ok())
    {
        /*...TODO...*/ 
 
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

 

感謝原博主：

 http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html