第三、克蘭連桿機構（Crane Linkage）
克蘭連桿機構是一個六竿機構，相對於四杆的切比雪夫機構有着更好的受力性能。其一般被用作仿生蜘蛛，擁有急回特性。
1、單個克蘭連桿
2、四腿行走機構（四個克蘭機構）
3、六腿行走機構（六個克蘭機構）
收集的幾種連桿機構：機器人行走背後的簡單機械原理（二）
第三、克蘭連桿機構（Crane Linkage）
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