中國人自古就重視牙齒的整潔與美觀，比如我們形容美女的詞有“齒如瓠犀”、“明眸皓齒”，所以，儘管沒有牙刷跟牙膏古人還是要清潔牙齒的。
古人清潔牙齒的方式不是“刷牙”，而是“漱口，最常用的是鹽水，不僅能用鹽漱口，還能用鹽擦牙，比如《紅樓夢》裏的賈寶玉，每天早晨就有用鹽擦牙的習慣。古人還有用茶水、酒和明礬水漱口的，據說明礬水能有效預防口瘡。
到了隋唐時期，“刷牙”開始在中國出現了，那時候的刷牙方式跟我們今天不大一樣，用的是“揩齒法”，這種“揩齒法”源於古印度，揩齒法，大概的意思就是說將楊柳枝的一頭用牙齒咬軟了，再蘸上少許藥粉來刷牙。
這種用來刷牙的楊柳枝又被叫作“齒木”，是中國最早的刷牙用具，如果沒有楊柳枝，也可以用其他樹枝代替，實在不行就用手直接揩牙。
到了宋朝，真正的牙刷出現了，叫作“刷牙子”，起初，牙刷毛多是用馬尾製作，但因爲宋朝比較缺馬，所以市場上常見的牙刷，也有可能是用豬毛製作的。
直到19世紀30年代，用尼龍做的牙刷誕生了，因其價格低廉，從此正式進入了尋常百姓家。