很多同學在到手一臺或者根據網上教程組裝了一臺PX4固件的無人機後，最迫切的一件事是否是讓無人機解鎖飛上藍天？但就是在這一步卻遇到各種各樣的問題導致無法解鎖而四處查找資料？本文由阿木實驗室有多年無人機調試經驗的資深調試工程師彙總編輯，掃除您的解鎖障礙！
1. 遙控器進行解鎖操作，地面站無報錯，且無人機無響應。
分析原因：可能爲無人機未識別到遙控的解鎖信號。
解決辦法：查看遙控器是否與無人機上接收機對碼，接線是否正確。遙控或接收機的模式是否爲SBUS或者PPM，如以上都沒問題則重新校準遙控器。
2. 遙控器進行解鎖操作，點擊箭頭所指位置，地面站有如下報錯。 
分析原因：根據英文提示，加速度計不一致，這裏注意Preflight checks failed譯爲：起飛前的檢查失敗，這句報錯可以忽略，重點是上面的加速度計一致。
解決辦法：校準加速度計，校準加速度計時需要無人機六個面分別向下並保持靜止等待校準完成。
3. 遙控器解鎖操作，點擊箭頭所指位置，地面站有如下報錯。 
分析原因：根據英文提示USB未安全移除， Preflight checks failed譯爲：起飛前的檢查失敗，這句報錯可以忽略。
解決辦法：①拔掉無人機和電腦連接的USB線，再次解鎖，②在參數列將此檢查禁用，具體方法將下圖所示參數修改爲197848來禁用掉USB檢查。更改後需要點擊保存。該參數是爲了防止調試人員在調試過程中因誤觸解鎖所導致發生安全事故，所以在桌面調試時請勿安裝螺旋槳。 
4. 遙控器解鎖操作，點擊箭頭所指位置，地面站有如下報錯。 
分析原因：根據英文提示請檢查電池。
解決辦法：檢查電池是否連接到無人機，電機電量是否充足。
5. 按下圖指示檢查無人機地面站顯示的電壓是否與電池實際電壓相同。 
如不相同請按下圖操作校準無人機電源: 
先選擇電源，在點擊計算，在3所指位置填入電池實際電壓，在點擊4所指計算，等待飛機電壓接近測量電壓，然後點擊關閉即可。
6. 遙控器解鎖操作，點擊箭頭所指位置，地面站有如下報錯: 
分析原因：根據英文提示，請先按安全開關。
解決辦法：①找到飛控或者gps上有此字樣的按鍵爲安全開關，按下會有一段提示音。再次嘗試解鎖。 
②如未找到類似字樣按鈕，或者沒有安全開關。可以選擇在參數列表中禁用安全開關檢查操作如下，將該參數設置爲22027來禁用安全開關檢查。更改後需要點擊保存，該參數是爲了防止調試人員在調試過程中因誤觸解鎖所導致發生安全事故，所以在桌面調試時請勿安裝螺旋槳。 
7. 遙控器解鎖操作，點擊箭頭所指位置，地面站有如下報錯: 
分析原因：根據英文提示，羅盤不一致，這裏需要注意飛控和gps中都含有羅盤（指南針）。
解決辦法：①.查看無人機GPS和飛控安裝方向是否一致，無異常則嘗試校準飛控羅盤（指南針），按照地面站提示校準羅盤（指南針）。②校準完成後依然無法解鎖，則排查周圍環境是否存在電磁干擾，或者大片金屬。或者更換場地嘗試校準。③以上方法都不行則嘗試斷電後將gps拔掉後重新校準，校準完成後解鎖是否報錯。排查是否時GPS內的指南針異常。
8. 遙控器解鎖操作，點擊箭頭所指位置，地面站有如下報錯: 
分析原因：根據英文提示返航的無效。
解決辦法：①將無人機拿到室外開闊環境gps信號良好的場地飛行。②在室內測試時先將返航設置先關閉，但是室外飛行時請務必打開，關閉操作如下： 選擇安全界面，將有Return字樣的都改爲Disabled,失控、故障等返航功能。注意室外飛行時需要打開失控或故障返航功能。 
9. 遙控器解鎖操作，查看報錯信息位置，地面站有如下報錯: 
分析原因：英文報錯爲提示GPS位置飄逸過大，能搜索到Gps衛星7顆。
解決辦法：換一個GPS衛星信號良好場地空曠的地方進行飛行測試。
總結
結合調試經驗,不能解鎖問題大致分爲兩類：
1，飛控未接受到遙控器的解鎖信號，排查方法，查看遙控器和接收機是否對碼，接線是否接在正確位置，接收機輸入信號是PPM還是SBUS,遙控器是否正確完成校準。
2，飛控接收到解鎖信號，解鎖前的自檢發現存在安全隱患拒絕解鎖。則根據報錯信息查看相應的傳感器是否正常工作或無人機初始配置是否正確。
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