原创 卡曼濾波推導

主要參考文獻:MIT Kalman filter tutorial ps: 有錯誤請指出。 1. 卡曼濾波推導的前言 首先，我接下來的推導是基於離散系統的（非連續系統）。 其次，卡曼濾波成立的條件是默認當前研究的離散系統是一個馬爾可夫過程

2018-10-27 09:54:11

原创 git 有用的指令

  -- 檢查當前branch $ git branch     -- 本地倉庫創建新的branch $ git branch new_branch_name     -- 本地倉庫換到其他branch上工作 $ git checkout

2018-10-27 09:54:11 1

原创 在樹莓派上，raspbian jessie裏安裝ROS indigo以及raspbian strech裏安裝ROS kinetic

背景： 我花了好幾天在搗鼓怎麼在raspbian系統裏安裝ros。我發現非常的麻煩，遇到一堆依賴問題。直至到找到這兩個網址： https://answers.ros.org/question/200504/raspbian-jessie-

2018-09-20 00:03:59

原创 in ?? () from /lib/ld-linux-armhf.so.3的解決辦法

背景：在turtlebot3的樹莓派3代上用gdb調試ROS程序，系統爲Ubuntu MATE burger 16.04, 架構爲armhf。 首先我在我的ros的launch file 裏<node           />里加入一行l

2018-09-14 22:38:59 4

原创 在Ubuntu中調試你寫的c++代碼或者ROS節點

背景： 在ubuntu 16.04環境下，我一般用Qt creator (ROS插件版本），我的版本現在爲4.5.1， 安裝教程可以按着這個鏈接.   調試ROS節點步驟： 1. 打開Qt creator 以及開啓roscore 2. 在

2018-09-06 17:32:05

原创 Opencv 踩坑日誌：不要img.at<float>(r,c) += val

背景： measurement_count++； for (int r = 0; r < img.rows; ++r){       for (int c = 0; c < img.cols; ++c){         float ne

2018-09-06 17:32:05 3

原创 Windows7+Ubuntu16.04 Thinkpad T470 的雙系統引導方法

背景：我的Thinkpad 先安裝了windows7，然後安裝了Ubuntu16.04(Ubuntu16.04安裝詳見我的博客點擊打開鏈接)。但是呢，開機自動打開windows7，沒出現系統選擇界面。注：默認你在安裝Ubuntu16.04

2018-08-22 16:37:28 2

原创 代碼分享：爲了訓練PointNet, 把一堆pcd（點雲數據）以及標記寫成HDF5文件

背景： 當你有一堆點雲（pcd格式）以及對於的標記，你想放到PointNet裏面訓練。你需要把收集的點雲（.pcd)存到一個h5文件裏。 首先你需要把pcd們寫成一個3x1024xN的數據集，3指的是（一個點的維度），1024指的是多少個

2018-08-22 16:37:28 118

原创 在類裏面實現ros的subscribe或message_filter的回調遇到的坑

坑1：沒有在ros的subscribe的輸入參數裏寫上這個類對應的指針，也就是this關鍵詞。 Segmentator{ public:   void run(){     pub = nh2.advertise<sensor_msgs:

2018-08-22 16:37:28 4

原创 踩坑日誌：CMAKE裏的ADD_SUBDIRECTORIES要在INCLUDE_DIRECTORIES後面

背景：我想include一個第三方庫。我已經把庫放到third_party這個文件夾裏了，也在CMakeLists裏設置了INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/third_party)。但是編

2018-08-22 16:37:27 2

原创 PCL提供的幾種點雲分割的方法

前言：點雲識別的深度學習極其需要噪聲少的物體點雲來作爲訓練集。獲得噪聲少的物體點雲需要一個好的點雲分割器。PCL官方網站點擊打開鏈接提供10來種點雲分割的方法，讓我來聊聊我的淺見。PCL提供的點雲分割的方法：1. Plane model

2018-08-22 16:37:27

原创 PCL點雲（地面點雲）分割：Progressive Morphological Filter

背景：pcl官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/progressive_morphological_filtering.php#progressive-morph

2018-08-22 16:37:27 164

原创 PCL點雲（平面點雲）分割：Plane Model Segmentation

背景：pcl官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation注：這個算法並不是真正意義上

2018-08-22 16:37:27 29

原创 安裝cartographer遇到Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"問題

背景：安裝cartogapher 0.3.0版本時候，（注意不是在catkin_ws安裝cartographer_ros時）在cd cartogapher, mkdir build, cd build, cmake .. , make後遇

2018-08-22 16:37:27 139

原创 閱讀筆記（全覆蓋路徑規劃算法）：The path planning of cleaner robot for coverage region using Genetic Algorithms

論文下載：點擊打開鏈接環境模型（see figure 1)：1.1. 環境被描述爲圓形爲了方便描述機器人的移動1.2. 默認圓形半徑和機器人半徑一樣1.3. 每個圓形可以表示有障礙或無1.4. 每個圓形有八個相鄰圓1.5. 連接線R_ij

2018-08-22 16:37:27