原创 moveit控制關節運動:moveit_commander
最近做的機械臂在moveit中不知道什麼原因沒法用interactive marker去拖拽,大概是我是4自由度機械臂的原因? 所以想單獨測試一下控制每個關節動,看看有沒有快捷的方法就找到了這個: http://docs.ros.or
2019-04-20 20:12:12
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原创 ROS實時控制：realtime_tools/realtime_publisher
來源：http://wiki.ros.org/realtime_tools 在進行機械臂的實時控制時，爲了儘可能的保證話題的實時性，我們使用官方的realtime_tools。 下面看看官方說明： 此包包含一組可以在硬實時線程中使用
2019-04-10 06:49:09
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原创 ros_control從入門到放棄：寫一個機械臂的硬件接口，並與moveit進行對接控制（附機械臂例子）
在創建自己的機械臂的時候需要一個動作服務器controller和RobotHW與moveit進行對接，如下圖，而幸運的是這些都已經被寫好了框架，下面就來看看原理與實現吧。 參考： http://wiki.ros.org/ros_con
2019-04-09 06:44:45
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原创 記錄下boost::bind的一個例子
Boost.Bind 爲函數和函數對象提供了一致的語法，對於值語義和指針語義也一樣。我們將從一些簡單的例子開始，處理一些簡單綁定的用法，然後再轉移到通過嵌套綁定進行函數組合。弄明白如何使用 bind 的關鍵是，佔位符的概念。佔位符用於
2019-04-09 06:44:45
原创 寫一個組合的機器人硬件接口（ComboRobotHW）
ComboRobotHW是一個允許將多個RobotHW組合成一個“RobotHW”的軟件包。任何控制器現在都看到所有提供的所有RobotHW關節都是一個RobotHW的關節。 這背後的機制是特殊的所謂的類加載器（pluginlib）
2019-04-09 06:44:45
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原创 ubuntu永久修改USB串口權限,
自己每次連接機器人都需要手動chmod 777 給權限太麻煩了，根據位評論區大佬＠fromcaolei大佬的提示去改一下usb設備永久權限。 在終端執行如下指令： lsusb //查看當前的設備，不清楚自己設備的可以通過插拔對
2019-03-24 06:32:43
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原创 Han's Cute(cyton-300)機器人基本操作教程及多機器人啓動方式
1、安裝等基本操作 本文件夾中包含了多個爲Cute機器人提供ROS支持的軟件包。推薦的運行環境爲 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 14.04 + ROS Indigo，其他環境下的運行情況沒有
2019-03-23 06:57:18
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原创 Kinova_MOVO機器人基本操作及機械臂倒水demo實現
Kinova MOVO官網 Kinova參數頁 1、MOVO安裝教程 翻譯自movo-github-wiki MOVO開發硬件需求 官方只支持Ubuntu 14.04 Trusty, x64 platform (core i5, co
2019-03-23 06:57:18
原创 Robotican-LIZI機器人基本操作教程
1. LIZI的基本參數 參考LIZI官網。 2. LIZI的基礎使用 啓動順序： （1）按電源開關打開電源。 （2）按PC開關，鬆開後等待3-5s，之後機器人會自檢它的系統。作爲自檢的一部分，LIZI可能會輕微的旋轉車輪。 注意
2019-03-23 06:57:18
原创 gazebo仿真——controller配置(transmission／hardwareInterface標籤)
參考roswiki controller官方說明 本文作爲古月大神的補充ROS探索總結（三十一）——ros_control 爲了在gazebo中實現機器人關節的控制，需要求建立一個controller控制器，首先需要在urdf中加
2019-03-23 06:57:18
原创 Remap（話題重映射）應用實例及作用範圍探究
最近在remap機器人發佈的joint_states的時候遇到了一些問題，在此以幾個例子記錄一下launch文件的配置。 先上結論：remap應該在節點啓動前使用。 1.首先是最開始無效的版本（無效方式1 ）。 <?xml versi
2019-03-14 03:31:10
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原创 DHZT_ROS_Developer_Guide 大華中天ROS風格指南
DHZT_ROS_Developer_Guide 大華中天ROS風格指南 0. 前言 0.1 版本 1.0版本(2019.3.12)：本文檔參考了 ROS 官方風格指南及曉萌團隊開發指南，並進行了一定程度的擴充。團隊成員應該儘量按照
2019-03-13 02:35:54
原创 ROS代碼版本管理（基於git以及Roboware Studio）——純新人向
最近在使用一個很棒的IDE：Roboware Studio時，發現裏面有git選項，就想通過這個軟件來進行版本管理，而不是通過命令代碼進行git版本管理。 如圖可以發現裏面涵蓋了大部分常用的git指令。 下面我就說一下如何從零開始基於此
2019-03-10 03:40:31
原创 opencv旋轉90,180,270度
轉自：https://blog.csdn.net/hujiameihuxu/article/details/78810100 Mat matRotateClockWise90(Mat src) { if (src.empty())
2019-02-28 14:22:30
原创 新鬆機器人通過c++離線編程接口庫控制運動失敗的100個注意事項
最近使用新鬆的離線編程接口庫控制，通過向通過視覺引導機器人的動作，但是在這個過程中遇到了很多的問題，在此把細節步驟和可能遇到的疏忽記錄一下。 1、第一步要設置電腦ip。 機器人的ip是192.168.3.150，那就把電腦的ip設置爲1
2019-02-28 14:22:30