最近做的機械臂在moveit中不知道什麼原因沒法用interactive marker去拖拽,大概是我是4自由度機械臂的原因?
所以想單獨測試一下控制每個關節動,看看有沒有快捷的方法就找到了這個:
http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/moveit_commander_scripting/moveit_commander_scripting_tutorial.html
在這裏翻譯總結一下:
在打開moveit之後,啓動這個moveit_commander:
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
就可以打開這個節點,用於簡單的控制moveit.
之後我們來看看操作.
首先先選擇規劃組:
use <group name>
之後所有後續的操作就都是針對這個規劃組了,不知道規劃組什麼名字的看這裏:
current:此命令告訴你當前的規劃組狀態:
current
將當前的狀態(state)保存起來,隨意起一個名字比如c
rec c
可以看看c裏面是什麼:
發現c裏面以數組形式存了機械臂當前的關節數值.
以關節形式控制機械臂運動
例如:把第一個關節賦值0.2
goal = c
goal[0] = 0.2
go goal
也可以將規劃與執行分開
goal[0] = 0.2
goal[1] = 0.2
plan goal
execute
退出
quit
下面是一些教程例沒寫的補充:
1 幫助
help
- 所有操作都可以在help中學到.
2 一起賦值
c = [0 0 0 0]
3 隨機運動
go rand
4 保存所有變量到文件
save file
5 計劃並執行 up|down|left|right|forward|backward dx距離的運動
go <dir> <dx>|
在我這裏執行失敗了,因爲那個位置機械臂到達不了.