原创 UR機器人和ROS-Industrial入門
Note1: 本文主要講了ROS-Industrial節點與Universal Robots UR5 (controller CB3)的通信過程。此過程在UR5中進行測試，當應用在UR10中也採用相同的過程。 準備工作 綜
2020-07-02 17:25:17
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原创 MoveIt!規劃場景
參考Planning Scene Tutorial 主要用到PlanningScene類。提供了碰撞檢測和約束檢測用到的主要接口。 設置 碰撞檢測 自我碰撞檢測 修改狀態後的碰撞檢測 以組爲單位的碰撞檢測 獲取碰撞信息 修改
2020-07-02 17:25:17
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原创 MoveIt! demo的學習結果
有這兩個的基礎就可以完成下面的部分了： - MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!設置助手 - MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo 首先是各種頭
2020-07-02 17:25:17
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原创 VTK 三維 重建 體繪製 面繪製 面切割 手動切割
VTK 三維 重建 體繪製 面繪製 面切割 手動切割 截面框架MFC的，VTK的內容C++，平臺無關 一個人幾年前寫的，當年用的還是VTK5.10呢，現在都8.幾了吧，試了幾個功能，還能用。工作量可以吧 加油吧，後來者們 加載di
2020-07-02 17:25:17
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原创 遨博機器人ROS包aubo_robot 在kinetic版ROS下的編譯
在github上發現遨博機器人支持ROS1，但是對應的版本是indigo的，我已經安了kinetic了，總不能爲了體驗一下，安裝箇舊的版本，於是我就硬編，出現了一大堆error，改着改着竟然改通了（當然要感謝小夥伴的幫忙啦），成功
2020-07-02 17:25:17
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原创 MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!設置助手
MoveIt! Setup Assistant tutorial Step 1 Start Step 2 計算碰撞矩陣自碰撞 Step 3 添加虛擬關節 Step 4 添加規劃組planning group Step 5 添加
2020-07-02 17:25:17
原创 利用VTK手動切割體數據，曲面切割
vtk手動切割CT成像的體數據 支持Windows系統（VTK5.8版本封裝）和Linux系統（VTK6.2版本封裝），前提是有VTK環境 先貼圖片，源碼C++（不限VTK版本）
2020-05-30 19:43:50
原创 網格方法——一種運動規劃方法
網格方法一種運動規劃方法 多分辨率網格表示 帶有運動約束的網格方法 輪式機器人基於網格點的路徑規劃 手臂機器人基於網格點的運動規劃 網格方法——一種運動規劃方法 網格方法是一種類似於A∗ 搜索算法的需要離散化搜索
2020-02-22 04:00:22
原创 A星算法詳解——我的第一篇博客從續寫轉載開始
A* 尋路算法 這是我在CSDN上的第一篇博客，在上面學習到了很多，現在覺得需要找一地方記錄下來，就這麼突然地遇到了這個平臺，希望能在這裏完善我的知識圖譜。第一個博客就是轉載的，但是這不是直接複製粘貼，把別人的文章自己重新寫一遍，
2020-02-22 04:00:22
原创 MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo
MoveIt! Tutorials，gihub地址：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/kinetic-devel/index.rst Beginne
2020-02-22 04:00:22
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原创 機器人機構學的數學基礎——緒論
與機構及機器人有關的基本知識 機器人機構學的主要研究內容 機構學與機器人學研究的數學方法 李羣李代數 旋量理論 ——這是讀書筆記1 與機構學和機器人學聯繫緊密的數學工具中，人們比較熟悉線性代數與矩陣理論，對旋
2020-02-22 04:00:22
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原创 旋量代數與李羣、李代數緒論的緒論
對序言及前言等前置部分的閱讀 三維剛體運動有三個平移自由度和三個旋轉自由度，組成了六個自由度的連續運動羣（六維李羣）。它的李代數是所有無窮小剛體運動組成的六維向量空間（爲李羣單元處的切空間），其中無窮小平移佔有三個維數，無窮小旋
2020-02-22 04:00:22
原创 OpenSceneGraph(OSG)+VS2010的環境搭建
簡介 首先是一些準備工作 開始編譯源碼 正經編譯階段 數據轉移 環境變量設置 新建OSG項目測試 簡介 OpenSceneGraph（簡稱OSG）是一個開放源碼，跨平臺的圖形開發包，它爲諸如飛行器仿真，遊戲，虛擬現實，科
2020-02-22 04:00:22
原创 Ubuntu16.04下ROS kinetic Eclipse IDE集成開發環境搭建
下載並安裝Eclipse 在Eclipse IDE中設置ROS的開發環境 Eclipse IDE中的全局設置 Eclipse IDE中的ROS編譯腳本 將ROS Catkin包添加到Eclipse中 下載並
2020-02-22 04:00:21
原创 MoveIt! 中的運動學模型
參考Kinematic Model Tutorial RobotModel 與 RobotState類 RobotModel 與 RobotState類是訪問運動學的核心類。這個例子中我們使用PR2的右臂來走通使用這兩個類的過程。
2020-02-22 04:00:11