遨博機器人ROS包aubo_robot 在kinetic版ROS下的編譯

在github上發現遨博機器人支持ROS1，但是對應的版本是indigo的，我已經安了kinetic了，總不能爲了體驗一下，安裝箇舊的版本，於是我就硬編，出現了一大堆error，改着改着竟然改通了（當然要感謝小夥伴的幫忙啦），成功運行了gazebo的仿真例子。下面把出現的錯誤和改正方法記錄下來，最後列出了改正後的包。

1. Package ‘aubo_trajectory_filters” must declare at least one maintainer
   
   這個error的改正辦法是找到下面這個文件，打開
   
   把maintainer那一行註釋去掉就可以了
   
   如圖
   

2. error: #error This header requires at least c++11
   
   
   上面兩個錯誤都是一樣，解決方法是找到出錯的包，修改CMakeList文件，添加代碼set(CMAKE_CXX_FLAG “-std=c++11” ${CMAKE_CXX_FLAGS})，如下圖
   

3. ‘const struct hardware_interface::ControllerInfo’ has no member named ‘hardware_interface’
   
   這種錯誤就是找到錯誤文件，把”->hardware_interface”換成“->type”。（改完是不報錯了，但是對不對呢，存個疑），下圖只是舉個例子，實際有很多處需要改，但是都是一個文件裏。
   
4. cannot convert ‘moveit::planning_interface::MoveItErrorCode’ to ‘bool’ in initialization
   
   
5. moveit_msgs/GetKinematicsSolverInfo.h: No such file or directory
   
   找到出錯文件，把GetKinematicsSolverInfo.h前面的Get去掉，如下圖
   
6. Parse error at ……BOOST_JOIN”
   
   這應該是qt的問題，找到aubo_panel裏的.h文件，把非qt的頭文件放在#ifndef……#endif裏
   

最後運行這三條命令

roslaunch aubo_gazebo aubo_i5.launch

roslaunch aubo_i5_moveit_config aubo_i5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

成功運行了gazebo的仿真例子。連接到實際的機器人控制箱我沒試，不知道效果啥樣，網上有效信息不多，歡迎討論。

以上修改後的源碼下載鏈接：http://download.csdn.net/download/wxflamy/10221612

打賞請掃碼，嘿嘿

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1. https://github.com/auboliuxin/aubo_robot ↩