MoveIt! Setup Assistant tutorial
Step 1: Start
啓動設置助手
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch可以看到下面的界面
單擊Create New MoveIt! Configuration Package可以新建一個配置包，或者單擊Edit Existing MoveIt! Configuration Package.可以修改建立的配置包。
我們單擊Create New MoveIt! Configuration Package
這裏可以選擇加載一個URDF或者COLLADA機器人模型文件。我們選擇一個建立好的URDF文件，然後單擊Load Files按鈕。
在右面可以看到URDF描述的機器人模型。
Step 2: 計算碰撞矩陣（自碰撞）
單擊Generate Collision Matrix按鈕
Step 3: 添加虛擬關節
虛擬關節表示基座在虛擬空間中的運動。我這裏設成固定的了。
Step 4: 添加規劃組（planning group）
命名爲arm
選擇kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin作爲運動求解器。IKFast 方法參考Kinematics/IKFast
單擊Add Joints 按鈕添加相關關節，單擊Save按鈕保存。
我們還將爲末端執行器添加組。 請注意，將使用與添加手臂不同的步驟來執行此操作。
單擊Add Group按鈕，
將組名命名爲gripper
單擊* Add Links *按鈕，選擇末端部分。然後保存。（這裏我沒選運動學求解器，不知道會不會出錯）
Step 5: 添加機器人位姿
給姿勢命名
Step 6: 標記末端執行器
Step 7: 添加被動運動關節
這裏沒有
Step 8: 添加作者信息
名字和郵箱
Step 9: 生成配置文件
選擇一個合適的路徑，單擊Generate Package 按鈕。完成！
可以退出設置助手了。
接下來……
當然是用rviz打開一下了，不用catkin_make，運行下面的命令
roslaunch mymoveit_config demo.launch就可以看到，
這樣，應該就可以用下面的鏈接的方法了。
http://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79160781
