原创 非線性優化庫學習資料：Ceres Gtsam G2o
其中 Ceres 資料最完善也相對穩定，是谷歌的非線性優化庫，Google Cartographer 就是調用了該庫。 http://www.ceres-solver.org/tutorial.html 既可以作爲 Ceres 的學習材
2020-07-05 19:55:57
2
原创 無人導航常見座標系
文章目錄1. 大地座標系，WGS84（WorldGeodeticCoordinateSystem1984）2. 地球中心座標系，ECEF（Earth-Centered, Earth-Fixed）3. 局部切線平面4. 載體座標系
2020-07-05 19:55:57
37
原创 Clion調試ROS
文章目錄一、Launch CLion in the sourced environment二、Open a ROS project in CLion三、Set build paths to the catkin workspace
2020-07-05 19:55:57
原创 ROS中的珊格地圖——nav_msgs::OccupancyGrid
文章目錄一、Rviz中的地圖效果如下：二、地圖數據格式三、實例代碼打賞 一、Rviz中的地圖效果如下： 黑色塊爲障礙物，顏色較深的灰色塊爲危險區，顏色再淺一點的是可行區域，最淺的是未知區域（最外圍的區域）； 二、地圖數據格式 官方
2020-07-05 19:55:57
2
原创 ROS的多傳感器時間同步機制Time Synchronizer
1、存在的問題 多傳感器數據融合的時候，由於各個傳感器採集數據的頻率的不同，例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz，需要將傳感器數據進行時間同步後才能進行融合。 2、融合的原理： An example
2020-07-05 19:55:56
88
原创 點雲的基本特徵和描述
文章目錄一、點雲特徵的基本要求二、點雲特徵的分類三、點雲的基本特徵描述四、PCA（Princile Components Analysis）主成分分析4.1 點雲的PCA步驟打賞支付寶微信 一、點雲特徵的基本要求 http://w
2020-07-05 19:55:56
原创 Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map
文章目錄1、摘要2、步驟2.1 以激光原點爲中心，均勻劃分周圍空間 1、摘要 https://mp.weixin.qq.com/s/J1pVixk0rY_hxtDq4ry1JQ 2、步驟 2.1 以激光原點爲中心，均勻劃分周圍空間
2020-07-05 19:55:56
原创 this exceeds GitHub‘s file size limit of 100 MB
GitHub對文件的大小有限制，問題在於，當移除了相關的文件之後，問題依然存在。 解決方法： 除了移除相關的文件，還要修改git的歷史記錄，移除相應的commit結點。 最簡單的方法是使用以下命令： git filter-bran
2020-07-05 19:55:56
原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg‘
有兩種解決辦法 第一種 往往是因爲安裝了anaconda的環境所致，把anaconda在bashrc中的設置先註釋掉就可以了 第二種 因爲ubuntu自帶的是python2，但是實際用的是python3 所以現在bashrc文件里
2020-07-05 19:55:56
原创 this exceeds GitHub's file size limit of 100 MB
GitHub對文件的大小有限制，問題在於，當移除了相關的文件之後，問題依然存在。 解決方法： 除了移除相關的文件，還要修改git的歷史記錄，移除相應的commit結點。 最簡單的方法是使用以下命令： git filter-branch
2020-07-05 19:55:56
1
原创 多計算機通信中的時間同步問題
在多機協同系統中，往往存在時間同步的問題，以下是一種解決方案： 假設需要自己的筆記本和工控機通信，筆記本時間爲標準時間，工控機爲需要調整的時間。 安裝ntpdate軟件 sudo apt-get install ntp 工控
2020-07-05 19:55:56
原创 Numpy —— （1）基礎數據結構
文章目錄一、簡介二、創建ndarray數組三、查看ndarray數組的屬性四、改變ndarray數組的數據類型和形狀五、ndarray數組的基本運算5.1 標量和ndarray數組之間的運算5.2 兩個ndarray數組之間的運算
2020-06-29 22:49:46
原创 Pandas —— （7）數據分組
文章目錄一、分組二、函數計算打賞 分組統計 - groupby功能 根據某些條件將數據拆分成組 對每個組獨立應用函數 將結果合併到一個數據結構中 Dataframe在行（axis=0）或列（axis=1）上進行分組，將一個函數
2020-06-29 22:49:46
原创 數學基礎知識 ——（1）高等數學
高等數學一 、導數1.1 導數定義：1.2 左右導數導數的幾何意義和物理意義1.3 函數的可導性與連續性之間的關係1.4 四則運算法則1.5 基本導數與微分表1.6 複合函數，反函數，隱函數以及參數方程所確定的函數的微分法1.7
2020-06-29 22:11:33
4
原创 OpenCV_Python —— （7）二值化Thresholding
二值化就是把圖片傳換成只有white和black這兩種顏色。通過Thresholding，可以讓圖片中感興趣的顏色變成主角–white，其餘的顏色全部隱藏–black。另外，二值化後的圖片也便於計算機進行分析，因爲邊緣輪廓十分清晰
2020-06-29 22:11:33
1