原创 視覺SLAM十四講系列之第七講orb_cv.cpp
文章目錄前言編譯運行安裝依賴編譯文件編譯步驟運行結果算法解析源碼解讀參考資料 前言 第七講orb_cv.cpp是調用opencv實現特徵點檢測和匹配。 編譯運行 安裝依賴 編譯文件 cmake_minimum_required(V
2020-06-21 01:30:39
原创 ORB_SLAM2的SLAM.Shutdown()是如何結束所有進程和終止SLAM過程的？
源碼解讀 SLAM.Shutdown(); // 這是RGDB數據Examples裏面聲明的SLAM對象的Shutdown()函數; void System::Shutdown() // 看一下函數的具體實現 { mpL
2020-06-21 01:30:39
原创 用g2o和重新投影誤差優化相機位姿和路標點的源碼註釋版本來了
文章目錄前言編譯運行算法解析源碼解讀g2o_bundle.cpp第二版 g2o_bal_class.h第一版 g2o_bal_class.h 前言 視覺SLAM十四講系列之第十講g2o_bundle.cpp源碼解讀 編譯運行 mk
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講系列之第九講viz
創建一個可視化窗口 cv::viz::Viz3d vis("Visual Odometry"); vis.spin(); 運行後結果 VIZ 使用CoordinateSystemWidget在窗口中顯示座標軸 cv::viz
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講系列之第九講設計前端0.2版
文章目錄前言編譯運行安裝依賴編譯文件編譯步驟運行結果算法解析源碼解讀visual_odometry.hvisual_odometry.cpprun_vo.cpp參考資料 前言 第九講設計前端0.2版實現兩幀之間的視覺里程計！ 編譯
2020-06-21 01:30:39
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原创 視覺SLAM十四講系列之第七講pose_estimation_3d2d.cpp
文章目錄前言編譯運行安裝依賴編譯文件編譯步驟運行結果算法解析源碼解讀參考資料 前言 第七講pose_estimation_3d2d.cpp，3D-2D求位姿，然後用高斯牛頓和最小二乘法優化。 編譯運行 安裝依賴 編譯文件 cmak
2020-06-21 01:30:39
原创 ORB_SLAM2系統mono單目是如何初始化的？
算法解析 我把頭文件的信息和源文件整合到一起了，這是單目纔會用到的複雜初始化，每一個函數都需要很多的時間去學習，後面補充，現在只是註釋框架。初始化的主要思路就是用對極限幾何和三角化求出RT矩陣，可以先參考視覺SLAM十四講裏面的內
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講系列之第四講useSophus.cpp
文章目錄前言編譯運行安裝依賴編譯文件編譯步驟運行結果算法解析源碼解讀 前言 第四講useSophus.cpp主要介紹李羣李代數 編譯運行 安裝依賴 編譯文件 編譯步驟 運行結果 算法解析 源碼解讀 #include <iostre
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講系列之軌跡均方根誤差
文章目錄前言源碼解讀 前言 第四講trajectoryError.cpp主要介紹軌跡誤差。 源碼解讀 #include <iostream> #include <fstream> #include <unistd.h> #incl
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講系列之第三講visualizeGeometry.cpp
文章目錄前言編譯運行安裝依賴Pangolin編譯文件CMakeLists.txt編譯步驟運行結果算法解析源碼解讀 前言 第三講visualizeGeometry.cpp主要是用可視化的方式展示四種位姿。 編譯運行 安裝依賴Pang
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講系列之第三講coordinateTransform.cpp
文章目錄前言編譯運行編譯文件slambook2/ch3/CMakeLists.txt編譯文件slambook2/ch3/examples/CMakeLists.txt編譯步驟運行結果算法解析源碼解讀 前言 第三講coordinat
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講系列之第七講triangulation.cpp
文章目錄前言編譯運行安裝依賴編譯文件編譯步驟運行結果算法解析源碼解讀參考資料 前言 第七講triangulation.cpp應用三角化方法求深度。 編譯運行 安裝依賴 編譯文件 cmake_minimum_required(VER
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講源碼解讀系列教程
用g2o和重新投影誤差優化相機位姿和路標點的源碼註釋版本來了 視覺SLAM十四講系列之第九講設計前端0.4版本 視覺SLAM十四講系列之第九講設計前端0.3版本 視覺SLAM十四講系列之第九講設計前端0.2版本 視覺SLAM十四
2020-06-21 01:30:39
原创 視覺SLAM十四講系列之第九講camera.cpp
文章目錄前言 前言 就是這張圖，理解它，問題就都解決了！下面我們來詳細說說。 根據三角形相似原理得出下面的公式： Zf\frac{Z}{f}
2020-06-21 01:30:39