引言：小生今日分享的是尋路系統中常用的A*尋路算法，在此特別感謝Siki學院的老師們。

如果大神發現錯誤，請評論告知！再次感謝！

開發版本：unity 2017.1.1f1

適合人羣：Unity有一定基礎的童鞋

開啓學習之旅吧！

尋路：尋找最短路徑並避開障礙物

首先將地圖虛擬化，將地圖劃分爲一個一個的小方塊，這樣可以用二維數組來表示地圖。如下所示，綠色塊(A)是起點，紅色塊(B)是終點，中間藍色塊是障礙物，白色塊是空地。

先羅列出所有的步驟，等會按照例子一步一步分析

1 尋路步驟：

步驟1.從起點A開始，把A作爲一個等待檢查的方格，放入到“開啓列表”中，開啓列表就是一個存放等待檢車方格的列表

步驟2.尋找起點A周圍可以到達的方格（最多八個），將它們放入到“開啓列表”，並設置它們的父方格爲A

步驟3.從“開啓列表”中刪除點A,並將A放入到“關閉列表”中，“關閉列表”存放的是不再需要檢查的方格

步驟4.計算每個方格的F值

F=G+H:

G 表示從起點A移動到指定方格的移動消耗，我們假設橫向移動一個格子消耗10，斜向移動一個格子消耗14（具體值可以根據情況修改）

H 表示從指定的方格移動到目標B點的預計消耗，我們假設H的計算方法，忽略障礙物，只可以縱橫向計算

步驟5.從“開啓列表”中選擇F值最低的方格C，將其從“開啓列表”中刪除，放入到“關閉列表”中

步驟6.檢查C所有臨近並且可達的方格（障礙物和“關閉列表”中的方格不考慮），如果這些方格還不在“開啓列表”中的話，將它們加入到開啓列表，並且計算這些方格的F值，並設置父方格爲C。

步驟7.如果某相鄰的方格D已經在“開啓列表”，計算新的路徑從A到達方格D（即經過C的路徑），G值是否更低一點，如果新的G值更低，則修改父方格爲方格C，重新計算F值，H值不需要改變，因爲方格到達目標點的預計消耗是固定的。但如果新的G值比較高，則說明新的路徑消耗更高，則值不做改變。

步驟8.繼續從“開啓列表”中找出F值最小的，從“開啓列表”中刪除，添加到“關閉列表”，再繼續找出周圍可以到達的方塊，如此循環

步驟9.當“開啓列表”中出現目標方塊B時，說明路徑已經找到。除了起始方塊A，每一個曾經或者現在還在“開啓列表”中的方塊，都存在一個“父方格”，可以從目標點B通過父方格索引到起始方塊，這就是路徑。

2 案例分析：

步驟1,2,3：方塊A已經放入到“關閉列表”，周圍臨近的8個方格（沒有障礙物）已經放入到“開啓列表”

步驟4：計算F=G+H

以方格C爲例

爲了方便統計，將左上角數字記爲F值，左下角爲G值，右下角爲H值，則如下所示：（箭頭的起點爲該方格的父方格）

步驟5，6：我們發現C的F值最小，將其從“開啓列表”中移除，加入到“關閉列表”中。C右邊三個是障礙物不考慮，左邊起始方塊A已經加入到“關閉列表”，不考慮。則候選的方塊也只有上下四個:，而且也已經存在“開啓列表”中。

步驟7：從開啓列表中找出F最小的，我們發現上下兩個同爲54，取哪個都可以，選擇上面的方格D。

重新計算G值，路徑A-C-D 計算G值爲20，比原來的A-D路徑的G值14要大，則值不變，方格D的父方格不變。

步驟8：跳到步驟5開始，選擇F值最小的D，將其從“開啓列表”中移除，加入到“關閉列表”中。將周圍可達方格加入到“開啓列表”並計算F值

我們規定如果上下左右有障礙物，則對應的右上，右下，左上，左下不可到達，所以方格D右上角不可到達。將可到達的方格E1,E2加入“開啓列表”，計算F值，然後再比較到達周圍方格的G值是否存在更小值，最後發現 “開啓列表”裏F最小的方格是E3方格，然後再次跳到步驟5，繼續執行。。。

步驟9：當循環15遍後，如下圖所示（圖畫得快吐了，其中打叉的方格表示在“關閉列表”中），目標方塊B出現在“開啓列表”中，結束循環！

通過目標點B的父方格索引到起始方塊A，這就是路徑,如下所示：

本篇主要介紹A*尋路算法的思路，下一篇，將會在Unity中實現尋路算法！

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