************************* 點的透視投影
座標系如下所示。右手系xyz座標。z的正方向和眼睛看的方向相反，也就是說一個點的z座標越小，距離相機越遠。
把P投影到視平面上一點(x*, y*)，N是視點到視平面的距離。由相似三角形可得：
所以，
注意這裏的Pz < 0。 當 |Pz| 不斷變大時，即目標越來越遠時，(x*, y*)到視平面中心的距離越來越小。
************************** 直線的透視投影
設直線 p(t) 過點P，即 p(t)=P+t*(cx, cy, cz) 把 p(t) 點代入（1）式得
不妨設cx<0 cy<0cz<0，即直線上的點P(t) 隨着t增加，向遠處移動。當t趨於無窮大時，
該極限點稱爲滅點
************************** 透視變換
投影是一個降維的過程，最後把三維物體投影到視平面，只需要確切的xy座標。z座標是被“扔掉”的。所謂的“扔掉”只是說最後得到的圖像中看不出有z，但實際上，深度z是用於計算遮擋問題的。所以，事實上z不需要確切的值，只需要相對大小反映深度信息即可。---> 僞深度。
可以取
給定近平面到視點距離N，遠平面到視點距離F。係數 a b 的作用是把視景體長度F-N 映射到指定範圍，如[-1, 1]
現在我們的想法是，可不可以將（2）式右邊化爲齊次座標下的矩陣相乘的形式，即 M*（Px，Py，Pz，1）^T 這樣以來，所有的座標變換、投影都可以用矩陣相乘來完成。只要算出最後的 座標變換+投影 對應的矩陣，三維空間的點到視平面的映射，乘以一個矩陣就了事啦！！
很簡單，
這時候只要把結果中 前三個分量除以 -Pz，取前兩個作爲投影點的平面座標，第三個分量作爲僞深度就可以了。 前面那個矩陣叫 透視變換矩陣，除以 -Pz的過程叫 投影除法
透視投影=透視變換矩陣 + 投影除法 + 去掉第z個分量
下面我們看看透視投影的意義。
將一個視景體裏面的點 P（Px，Py，Pz） 經過透視投影（保留z分量） 得到新的點P‘，從視覺上看，原來的錐形視景體 變爲了 長方體。我們可以對這個透視變換矩陣再做一些變換，比如平移，縮放，使得最後的長方體爲單位立方體，並且中心在視點（相機座標系的原點）
