************************* 点的透视投影
座标系如下所示。右手系xyz座标。z的正方向和眼睛看的方向相反，也就是说一个点的z座标越小，距离相机越远。
把P投影到视平面上一点(x*, y*)，N是视点到视平面的距离。由相似三角形可得：
所以，
注意这里的Pz < 0。 当 |Pz| 不断变大时，即目标越来越远时，(x*, y*)到视平面中心的距离越来越小。
************************** 直线的透视投影
设直线 p(t) 过点P，即 p(t)=P+t*(cx, cy, cz) 把 p(t) 点代入（1）式得
不妨设cx<0 cy<0cz<0，即直线上的点P(t) 随着t增加，向远处移动。当t趋于无穷大时，
该极限点称为灭点
************************** 透视变换
投影是一个降维的过程，最后把三维物体投影到视平面，只需要确切的xy座标。z座标是被“扔掉”的。所谓的“扔掉”只是说最后得到的图像中看不出有z，但实际上，深度z是用于计算遮挡问题的。所以，事实上z不需要确切的值，只需要相对大小反映深度信息即可。---> 伪深度。
可以取
给定近平面到视点距离N，远平面到视点距离F。系数 a b 的作用是把视景体长度F-N 映射到指定范围，如[-1, 1]
现在我们的想法是，可不可以将（2）式右边化为齐次座标下的矩阵相乘的形式，即 M*（Px，Py，Pz，1）^T 这样以来，所有的座标变换、投影都可以用矩阵相乘来完成。只要算出最后的 座标变换+投影 对应的矩阵，三维空间的点到视平面的映射，乘以一个矩阵就了事啦！！
很简单，
这时候只要把结果中 前三个分量除以 -Pz，取前两个作为投影点的平面座标，第三个分量作为伪深度就可以了。 前面那个矩阵叫 透视变换矩阵，除以 -Pz的过程叫 投影除法
透视投影=透视变换矩阵 + 投影除法 + 去掉第z个分量
下面我们看看透视投影的意义。
将一个视景体里面的点 P（Px，Py，Pz） 经过透视投影（保留z分量） 得到新的点P‘，从视觉上看，原来的锥形视景体 变为了 长方体。我们可以对这个透视变换矩阵再做一些变换，比如平移，缩放，使得最后的长方体为单位立方体，并且中心在视点（相机座标系的原点）
