剛體運動知識

1. 點，向量，座標
2. 內積：描述向量間的投影關係，結果是一個實數（點乘）
   外積：外積的方向垂直於這兩個向量，是兩個向量張成的四邊形的有向面積（叉乘）
3. 旋轉：用一個向量來描述三維空間中兩個向量的旋轉關係。在右手法則下，我們用右手的四個指頭從a向量轉到b向量，大拇指朝向就是旋轉向量的方向，也就是外積的方向，其大小由a向量和b向量的夾角決定。
4. 歐式變換：由旋轉和平移兩部分組成，同一個向量在各個座標系下的長度和夾角都不會發生變化。
5. 旋轉矩陣R：行列式爲1的正交矩陣。關於矩陣的一些知識：矩陣的一些概念
6. 變換矩陣T：旋轉+平移，藉助齊次座標的優點
7. 齊次座標：齊次座標和齊次座標理解
8. 旋轉向量
9. 歐拉角

10. 四元數

    未完待續。。。