RGBD-SLAM V2的學習和測試(一）

PC環境：Ubuntu14.04+ROS indigo+Opencv 2.4.10+PCL+RGBDSLAM v2

下面就開始介紹每一個部分是如何安裝的

一、安裝ROS（indigo）

安裝步驟如下：

1、選擇中國科技大學USTC鏡像文件

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、設置密鑰

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3、安裝

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、Opencv2.4.10 的安裝

https://blog.csdn.net/csqingchen/article/details/43968925

三、PCL（Point Cloud Library）點雲庫處理點雲的必備工具

見官網：http://www.pointclouds.org/downloads/linux.html 

安裝步驟如下：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

四、RGBDSLAM V2的安裝 

安裝步驟：

（1）創建catkin工作空間：rgbdslam單獨創建一個catkin工作空間

mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src

（2）進入新建文件夾

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src

（3）將其初始化爲catkin工作空間的源碼存放文件夾

catkin_init_workspace

（4）進入catkin工作空間目錄

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

（5）編譯新建的catkin工作空間，生成build、devel文件夾，形成完整的catkin工作空間

catkin_make

（6）終端配置文件

source devel/setup.bash

2、下載源碼：從github上下載rgbdslam源碼。

（1）進入catkin工作空間的源碼存放文件夾

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src

（2）下載github上對應ROS Indigo版本的rgbdslam

wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip

（3）解壓

unzip -q indigo.zip

（4）進入catkin工作空間目錄

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

3、編譯安裝

（1）ROS依賴包更新

rosdep update

（2）安裝rgbdslam依賴包

rosdep install rgbdslam

（3）編譯rgbdslam

catkin_make 

4、運行RGBDSLAM

（1）使用Kinect相機，首先安裝openni

sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

注意事項：

(1)連接Kinect相機時，首先將相機插入電源供電，另一端插入筆記本USB2.0接口；

(2)如果連接的網絡IP發生變化，需要將.bashrc中的（約125、126行）IP改爲網絡IP；

eg.修改IP爲：export ROS_HOSTNAME=10.101.53.113

export ROS_MASTER_URI=http://10.101.53.113:11311

(3)去掉143行的註釋（改爲）：export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

（2）在新的終端運行roscore

roscore

注：這也是檢驗ROS是否安裝好的方法

（3）連接Kinect到筆記本，開啓Kinect相機服務

roslaunch openni_launch openni.launch

（3）在新的終端運行RGBDSLAM(若用新終端，則先執行source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash)

roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

運行指令可以看到RGBDSLAM界面如下圖：

點擊回車，採集單針數據；點擊空白鍵，採集連續數據，然後就可以看到重建的三維點雲地圖了。

我在另一篇文章還介紹了在沒有kinect相機的情況下，如何利用自己下載的數據集進行RGBDSLAM V2的測試。