PC環境：Ubuntu14.04+ROS indigo+Opencv 2.4.10+PCL+RGBDSLAM v2
其中ROS indigo+Opencv 2.4.10+PCL+RGBDSLAM v2 的安裝和測試我在另一篇文章中講到了，大家可以自行去看。
現在要講的是在沒有kinect深度相機的情況下，我們如何來測試RGBDSLAM v2這個系統。
1、下載公開數據集（注意要下載成.bag格式）
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
點擊後面的more info來下載.bag格式的數據集。
2、開始測試
打開一個終端
roscore 運行結果如下
3、打開另一個終端
cd 到數據集的路徑（我的數據集放在~/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-indigo/test）
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-indigo/test然後rostopic info+tab鍵，再雙擊tab鍵得到數據包的信息
將rgbdslam.launch中第8、9行的參數改爲數據集的參數即可
<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_color"/>
<param name="config/topic_image_depth" value="/camera/depth/image "/> 然後再運行rosbag play...（我下載的數據集是freiburg_xyz.bag ）
rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag運行結果如下圖
4、打開一個新的終端運行
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch注意在運行 roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch之前必須運行
source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash否則會出現如下的錯誤
最後，就可以在UI界面看到運行後的結果啦啦啦。
如果運行roslaunch之後UI界面沒有顯示，則返回上一終端再次運行rosbag play ...
