l.alpha = 0; %杆件長度
l.A = 0; %杆件轉角
l.theta = 0; %杆件關節變量
l.D = 0; %相鄰杆件偏距
l.sigma = 0; %關節類型 0爲旋轉 1爲平移
l.mdh = 0; %D-H方法類型 0爲標準 1爲非標準
l.offset = 0; %關節變量偏移
l.qlim = []; %返回關節變量的上下限 [min max]
% it's a legacy DYN matrix
l.m = []; %杆件質量
l.r = []; %返回3×1的關節齒輪向量
v = [];
l.I = []; %返回一個3×3 對稱慣性矩陣
l.Jm = []; %返回電機慣性
l.G = []; %返回齒輪的傳動比
l.B = 0; %返回粘性摩擦
l.Tc = [0 0]; %返回庫侖摩擦
Robotics toolbox 中LINK類的成員變量定義
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