1、機器人本體標定
一般而言，機器人的重複定位精度較高，能達到±0.05 mm 左右。其標定方法一般包括四個步驟:①運動學建模;②數據測量;③參數辨識;④誤差補償。
數據測量
目前用於機器人連桿姿態測量的方式主要有兩種類型，一種是藉助外部精密的設備來測量。另一類測量方式是藉助機器人本身傳感器而不需要外部設備的簡單標定方法。
| 三座標測量儀 | 精度高 只能測量靜止狀態下的姿態，佔用空間大 |
|---|---|
| 經緯儀 | 精度高，測量空間大 安裝複雜，成本較高，只能用於靜態測量 |
| 球杆儀 | 成本相對較低，操作簡單 數據採集比較耗費時間，測量方法繁瑣 |
| 激光跟蹤儀 | 精度高，高分辨率，工作空間大，無需接觸測量 成本高，操作繁瑣，測量過程不能間斷 |
參數辨識
參數辨識的目的是根據前面所述對機器人關節的數據測量值來計算機器人運動學的模型參數。
誤差補償
目前對機器人誤差進行補償的方法主要有兩類，一類是基於模型的方法;另一類是姿態插補方法。比較先進的一種基於模型的誤差補償法是基於神經網絡的實時誤差補償，它通過對神經元網絡進行機器人誤差相關的訓練，得到機器人誤差源的作用規律，提高了誤差補償的實時性。
工具標定
採用六點標點法的工具座標系標定過程。在工作臺上豎直放置一端帶有尖點的標定杆，手動操縱機器人分別用四種不同的姿態使焊槍靠上標定杆的頂點並在示教器中記錄下每個姿態的信息。操縱機器人使焊槍以姿態 4 的形式從固定點沿標定杆的 + X 方向移動一段距離到達姿態 5，用示教器記錄下姿態 5 的位置信息，然後操縱機器人先回到姿態4(即焊槍垂直靠上標定杆的位置)，再從固定點沿標定杆的 + Z 方向移動一段距離到達姿態 6，記錄此時的位置，標定完成。
工件標定
目前常見的標定方法主要有兩種，一種是藉助一些昂貴的設備如激光跟蹤儀、座標測量儀等進行準確的測定，但費用較高，操作繁瑣;另一種方法是不需藉助昂貴設備的快速標定法。一種正交平面工件標定法，
機器人協作系統標定