RGBD-SLAM V2的学习和测试(一）

PC环境：Ubuntu14.04+ROS indigo+Opencv 2.4.10+PCL+RGBDSLAM v2

下面就开始介绍每一个部分是如何安装的

一、安装ROS（indigo）

安装步骤如下：

1、选择中国科技大学USTC镜像文件

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3、安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、Opencv2.4.10 的安装

https://blog.csdn.net/csqingchen/article/details/43968925

三、PCL（Point Cloud Library）点云库处理点云的必备工具

见官网：http://www.pointclouds.org/downloads/linux.html 

安装步骤如下：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

四、RGBDSLAM V2的安装 

安装步骤：

（1）创建catkin工作空间：rgbdslam单独创建一个catkin工作空间

mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src

（2）进入新建文件夹

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src

（3）将其初始化为catkin工作空间的源码存放文件夹

catkin_init_workspace

（4）进入catkin工作空间目录

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

（5）编译新建的catkin工作空间，生成build、devel文件夹，形成完整的catkin工作空间

catkin_make

（6）终端配置文件

source devel/setup.bash

2、下载源码：从github上下载rgbdslam源码。

（1）进入catkin工作空间的源码存放文件夹

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src

（2）下载github上对应ROS Indigo版本的rgbdslam

wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip

（3）解压

unzip -q indigo.zip

（4）进入catkin工作空间目录

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

3、编译安装

（1）ROS依赖包更新

rosdep update

（2）安装rgbdslam依赖包

rosdep install rgbdslam

（3）编译rgbdslam

catkin_make 

4、运行RGBDSLAM

（1）使用Kinect相机，首先安装openni

sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

注意事项：

(1)连接Kinect相机时，首先将相机插入电源供电，另一端插入笔记本USB2.0接口；

(2)如果连接的网络IP发生变化，需要将.bashrc中的（约125、126行）IP改为网络IP；

eg.修改IP为：export ROS_HOSTNAME=10.101.53.113

export ROS_MASTER_URI=http://10.101.53.113:11311

(3)去掉143行的注释（改为）：export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

（2）在新的终端运行roscore

roscore

注：这也是检验ROS是否安装好的方法

（3）连接Kinect到笔记本，开启Kinect相机服务

roslaunch openni_launch openni.launch

（3）在新的终端运行RGBDSLAM(若用新终端，则先执行source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash)

roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

运行指令可以看到RGBDSLAM界面如下图：

点击回车，采集单针数据；点击空白键，采集连续数据，然后就可以看到重建的三维点云地图了。

我在另一篇文章还介绍了在没有kinect相机的情况下，如何利用自己下载的数据集进行RGBDSLAM V2的测试。