初學CAN總線，之前用的是RS485，485中沒有總線仲裁的概念，如果總線上有十個節點，要事先算好每組數據的發送用時，調好時間延遲，逐個排隊發送。而CAN總線可以把多個節點的數據都送到本站的CAN芯片，並處於準備狀態，等待總線空閒時，向總線發送數據，由總線仲裁哪一個節點優先發送。
如果多節點同時向總線發送數據，那麼總線怎麼做到保留其中的一個節點，退回其它節點的呢？要明白總線是如何仲裁的，首先要了解什麼是顯性，什麼是隱性。
CAN是用CANH，CANL組成的差分信號傳送電平。CANH > CANL 邏輯0 稱爲顯性，CANH = CANL 邏輯1 稱爲隱形。顯性與隱形同時寫入總線，總線顯示顯性，這就是CAN網絡衝突檢測的基礎！
每個節點的發送器將會對發送位的電平和被監控的總線電平做比較，如果電平相同，那麼該節點可以繼續發送，如果發送的爲隱性電平，但是監控到顯性電平，那麼該節點失去仲裁，必須退出發送狀態，只到下一次總線空閒的時候在參與總線的仲裁競爭，每次比較，保留顯性，退回隱性，直到剩下一個節點。換句話說，多個節點競爭總線，誰在最後多一個關鍵性的顯性，誰就將勝出，贏得總線的控制權。