從零開始新建符合CiA DS301的對象字典EDS文件

EDS編輯器選用CANeds 3.6，可在Vector官網下載。

1. 通過File -> New，在彈出的窗口中選擇*.eds，點擊OK，即可新建eds文件，如下圖所示：
   
2. 通過Database -> Edit List，在彈出的窗口中僅需選中v301.codb，點擊OK，即確保對象字典數據庫中僅包含DS301所需的對象；
3. 將數據庫的對象依次複製粘貼至EDS文件中，注意在SDP Parameter中僅需複製Server SDO Parameter 0，即可確保COB ID Client to Server，COB ID Server to Client分別爲$NODEID+0x600，$NODEID+0x580；注意在Receive PDO中僅需複製Receive PDO Communication Parameter 0至3，以及Receive PDO Mapping Parameter 0至3；Transmit PDO同理。此時的EDS文件應如下圖所示：
   
4. 此時保存文件將會有警告，還需在Device Information中將RPDO和TPDO的數量均設置爲4，如下圖所示：
   
5. 編輯完成的EDS文件下載地址。

補充：

• 注意索引號0x1013的對象Access Type值爲空，應修改爲RW。
• 對於需要映射至PDO的詞條，需勾選Object is mappable。