原创 【轉載】標準DH和改進DH的區別
原文鏈接：https://blog.csdn.net/qq_27170195/article/details/79936518 一：區別 二、區別示意圖 三：MATLAB仿真對比 1. 標準DH %標準DH %Link(DH,opt
2020-06-13 02:47:51
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原创 開源cnc項目Marlin2.0運動控制部分代碼理解
本文主要梳理Marlin2.0工程代碼中關於運動控制部分的理解。Marlin1.0工程代碼用C語言寫的，閱讀起來比較容易。Marlin1.0主要核心算法包括圓弧插補、速度前瞻、轉角速度圓滑、梯形速度規劃、Bresenham多軸插補。Mar
2020-06-13 02:47:51
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原创 分段式S形速度規劃算法
1 典型七段式S形速度曲線 典型7段式S形曲線位置q、速度v、加速度a、加加速度j的波形如圖所示： 位置q和時間t的關係式： 2 分段式S形曲線速度規劃 已知初速度V0,末速度Ve,最大速度Vmax，路程距離s，最大加速度am
2020-06-13 02:47:51
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原创 S形曲線規劃方式彙總
本文主要講述S形速度規劃方案，包括sigmoid函數、sin函數和bezier曲線速度方案。已知初速度Vs,末速度Ve,規劃速度曲線分別是sigmoid函數曲線、sin函數曲線、bezier曲線。 一 曲線速度規劃方案 1 sigmoid
2020-02-24 22:47:45
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原创 STM32高速脈衝發波方案
對於步進電機，脈衝頻率一般在幾千Hz到幾十千Hz左右，但是對於伺服電機，由於其轉速高，分辨率高，其要求的脈衝頻率可以高達幾百千Hz甚至高到幾兆Hz。此外對於多軸運動控制器，還需要同時發出多路高頻率的脈衝波形。如何讓單片機發出高頻率的高速脈
2020-02-20 17:07:31
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原创 S形速度規劃算法
S形速度規劃相對於梯形速度規劃其速度曲線會更加平滑，電機運行會更加平穩。常見的S曲線包括7段式加速度曲線，這種曲線計算量大，而且規划起來困難。一種簡單的方法是採用Sigmoid對稱函數加減速曲線規劃法。典型的Sigmoid函數爲： 其值
2020-02-20 17:07:31
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原创 採用直線逼近方式的圓弧插補
對於圓弧插補的處理思想是將圓弧用直線段進行逼近。把圓弧拆分成多段直線段，然後對拆分成的多段直線執行速度插補功能。這樣可以對圓弧插補也可以應用速度前瞻控制算法，是的圓弧加工速度更加平滑。圓弧拆分成多段直線示意圖如圖所示。 向量OP0與向量
2020-02-20 17:07:31
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原创 Bresenham直線插補算法及其Matlab實現
Bresenham算法用在直線插補上面。假設線段向量座標a(x,y,z)，選取x,y,z絕對值最大的作爲累加溢出值c=|max(x,y,z)|，假定累加初值b=c/2，那麼三個軸輸出脈衝的算法如下： m=l=k=b; for(i=0;i
2020-02-20 17:07:31
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原创 梯形速度規劃算法
梯形速度是運動控制系統使用的最簡單的一種速度規劃方式，其速度曲線如下圖所示： v0爲初速度，vn爲勻速運行速度，vt爲末速度，加速和減速階段加速度爲a，總路程爲S。 則加速階段走過的路程S1=(vn*vn-v0*v0)/2a,減速階段走
2020-02-20 17:07:30
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原创 基於迭代控制的逆變器控制模型仿真
迭代學習控制的原理和簡單實例已經在上一篇文章中講過了。這篇文章將要研究在用迭代學習控制來無靜差跟蹤逆變器輸出電壓。 1 逆變器ILC控制建模 逆變器的模型採用半橋模型，話不多少直接貼圖： Control控制器子系統內部結構如圖： 這裏
2019-08-23 07:33:33
原创 迭代學習控制方式Simulink建模與仿真
1 什麼是迭代學習控制 迭代學習控制（iterative learning control，簡稱ILC）由Uchiyama於1978年首先提出，不過因爲論文由日文撰寫，影響不是很大。1984年，Arimoto等人用英文介紹
2019-08-23 07:33:33
原创 SVPWM實現概述
1 SVPWM基本原理 1.1 SVPWM基本原理 SVPWM 的理論基礎是平均值等效原理，即在一個開關週期內通過對基本電壓矢量加以組合，使其平均值與給定電壓矢量相等。 在上圖的逆變電路中，設直流母線上的電壓爲Udc，逆
2019-06-13 15:42:33
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原创 ubuntu16.04基於docker部署laravel項目
本文記錄最近實際工作中部署laravel項目到服務器的全部流程。採用docker部署項目，docker鏡像是同事上傳到阿里雲的一個鏡像。 1 首先安裝docker ~$ sudo apt-get install docker.io
2019-02-24 00:37:52
原创 sprintboot使用websocket
1 pom中引入依賴 <dependency> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-boot-starter-websocket</artif
2018-12-24 01:06:19
原创 關於給springboot添加定時器的兩種方式
首先，搭建好一個springboot項目，可使用maven或者gradle或者其他(MD不會啊。。。)，這個因爲本次的重點在於如何添加定時器，本人會在這幾天有時間的時候來寫一個如何搭建一個簡單的springboot的項目的過程。現在時間有
2018-12-24 01:06:18