對於圓弧插補的處理思想是將圓弧用直線段進行逼近。把圓弧拆分成多段直線段，然後對拆分成的多段直線執行速度插補功能。這樣可以對圓弧插補也可以應用速度前瞻控制算法，是的圓弧加工速度更加平滑。圓弧拆分成多段直線示意圖如圖所示。
向量OP0與向量OPn的夾角θ有關係式：
對於圓弧容差h、弧長爲k的小圓弧（圓弧容差是指圓弧上倆點連線到這段圓弧之間最長的距離），有關係式：
P0Pn段圓弧的弧長爲𝑟𝜃，則在容差範圍h內，圓弧可以分成的總段數爲：
每段細分圓弧的角度爲：
由圓弧極座標公式,設P0點座標爲x=r*cosα,y=r*sinα,則第i個細分點座標爲Pix=r*cos(α+i*∆𝜃)=rcosα*cos(i*∆𝜃)-r*sinα*sin(i*∆𝜃)=x0*cos(i*∆𝜃)-y0*sin(i*∆𝜃)，Piy=r*sin(α+i*∆𝜃)=
r*sinα*cos(i*∆𝜃)+r*cosα*sin(i*∆𝜃)=y0* cos(i*∆𝜃)+x0* sin(i*∆𝜃)。由此，對其中每個插補點Pi-1和Pi，可以應用直線近似逼近。可以應用直線插補的方式來規劃Pi-1Pi直線段。
