梯形速度是運動控制系統使用的最簡單的一種速度規劃方式，其速度曲線如下圖所示：
v0爲初速度，vn爲勻速運行速度，vt爲末速度，加速和減速階段加速度爲a，總路程爲S。
則加速階段走過的路程S1=(vn*vn-v0*v0)/2a,減速階段走過的路程S3=(vn*vn-vt*vt)/2a，
則勻速階段走過的路程S2=S-S1-S2
若S2<=0，代表此時沒有勻速階段，此時梯形速度退化成下圖：
加速段和減速段相交點位最大速度Vm，由下列關係式成立：
則推導出：
帶入算得：
（1-1）
S1爲加速階段走過的總路程，若S1<0，代表沒有加速階段只有減速階段，若S2>S，代表只有加速階段沒有減速階段。
最後總結一下梯形加速度規劃方案：
在規劃函數中：
在速度生成函數中：
