初学CAN总线，之前用的是RS485，485中没有总线仲裁的概念，如果总线上有十个节点，要事先算好每组数据的发送用时，调好时间延迟，逐个排队发送。而CAN总线可以把多个节点的数据都送到本站的CAN芯片，并处于准备状态，等待总线空闲时，向总线发送数据，由总线仲裁哪一个节点优先发送。
如果多节点同时向总线发送数据，那么总线怎么做到保留其中的一个节点，退回其它节点的呢？要明白总线是如何仲裁的，首先要了解什么是显性，什么是隐性。
CAN是用CANH，CANL组成的差分信号传送电平。CANH > CANL 逻辑0 称为显性，CANH = CANL 逻辑1 称为隐形。显性与隐形同时写入总线，总线显示显性，这就是CAN网络冲突检测的基础！
每个节点的发送器将会对发送位的电平和被监控的总线电平做比较，如果电平相同，那么该节点可以继续发送，如果发送的为隐性电平，但是监控到显性电平，那么该节点失去仲裁，必须退出发送状态，只到下一次总线空闲的时候在参与总线的仲裁竞争，每次比较，保留显性，退回隐性，直到剩下一个节点。换句话说，多个节点竞争总线，谁在最后多一个关键性的显性，谁就将胜出，赢得总线的控制权。