1.機械臂UR的控制包括兩種，一種是通過終端控制 比較笨重不方便，用於測試使用，另一種是通過ros例程包，訂閱位置信息控制機械臂的移動，moveit自動規劃機械臂的路徑，並躲過設置好的盒子（box）
手部RG2機械手的控制一種是通過終端的程序，在大終端中創建空程序 、結構、RG2、命令、帶寬。
2.步驟
#roslaunch ur_control ur10_control.launch robot_ip:=192.168.2.24
將機械臂與本地路由器的地址相同連接起來
#roslaunch ur10_rg2_moveit_config demo.launch
啓動rviz 在裏面利用moveit進行仿真
#rosrun ur10_rg2_moveit_config moveit_controller.py
在這裏添加限制box,此處是初始設置 手動測量位置後加了底座box（模仿麥輪），加了三面牆壁（模仿電梯）。
#rosrun ur10_rg2_moveit_config new_moveit_controller.py
在new_moveit_controller.py爲總的控制程序，包含機械臂和機械手，其中在def go_to_pose_goal(self):函數中定義運動的位置。設計包含兩種場景，一種是用於機械臂抓取物體的，另一種是在電梯中按按鈕。
3.得到當前機械手位置的程序
current_pose = self.group.get_current_pose().pose
print self.group.get_current_pose()
4.電梯按鈕的控制機械臂手程序，共設置button0.1.2三步 分別是到達電梯按鈕正前方、合住機械手呈一條線、向正前方伸前點按鈕、回來。
print "============ Press `Enter` to plan button0"
raw_input()
# rospy.sleep(0.5)
q = tf.transformations.quaternion_from_euler(math.radians(-90.0), 0.0, 0.0)
pose_goal.orientation.x = q[0]
pose_goal.orientation.y = q[1]
pose_goal.orientation.z = q[2]
pose_goal.orientation.w = q[3]
pose_goal.position.x = 0.6
pose_goal.position.y = -0.65
pose_goal.position.z = 1.40
group.set_pose_target(pose_goal)
plan00=group.plan()
print "============ Press `Enter` to go button0"
raw_input()
# rospy.sleep(0.5)
plan = group.go(wait=True)
合成一條線
print "============ Press `Enter` to rg2"
raw_input()
# rospy.sleep(0.5)
self.request.target_width.data=0.0
resp1=self.val(self.request)
此處爲實際已經測量好位置，之後根據深度相機的位置以及標定的柱狀物體位置做抓取動作。
5.抓取百事可樂罐程序
print "============ Press `Enter` to plan pepsi0"
raw_input()
pose_goal.orientation.x = -0.567
pose_goal.orientation.y = -0.405
pose_goal.orientation.z = 0.414
pose_goal.orientation.w = 0.586
pose_goal.position.x = 0.90
pose_goal.position.y = -0.015
pose_goal.position.z = 0.17
group.set_pose_target(pose_goal)
plan00=group.plan()
print "============ Press `Enter` to go pepsi0"
raw_input()
# plan = group.go(wait=True)
抓取分爲三個動作 到可樂罐側邊、前伸抓取、回到正中位置（穩定正中央） 之後就可以通過控制麥輪移動直接送到人的面前。
6.回到初始位置
在總控制端 爲機器人設置。。、移動、回零、自動 即可完成手動歸零動作（直立動作）。
點擊左上角、文件、退出 可以退出這一步。
7.BUG部分
在將官方例程直接拷到本地src後會出現問題：
error:/home/yyang/catkin_ws/build/universal_robot/ur_driver/setup_custom_pythonpath.sh: 5: exec: /home/yyang/catkin_ws/src/universal_robot/ur_driver/cfg/URDriver.cfg: Permission denied 原因在於對於URDriver.cfg沒有執行權限，而在跑例程其實是用到的，這就需要修改執行權限，當然用chmod 777這種給全部權限的儘量慎用。
#chmod +x /home/yyang/catkin_ws/src/universal_robot/ur_driver/cfg/URDriver.cfg
error:/home/yyang/catkin_ws/src/ur10_rg2_ros/ur_modern_driver/include/ur_modern_driver/ur_driver.h:37:28: fatal error: ur_control/RG2.h: No such file or directory 這個錯誤是因爲這個文件是在跑通程序之後才能生成這個程序，而第一次跑缺少這個怎麼可能會跑通，所以只能通過將他人已經跑通過類似程序後生成的文件ur_control裏面的文件直接拷貝進來
solve:直接拷貝他人這個包文件到該目錄文件夾下面,這幾個頭文件我已經放到了百度雲網盤裏面了(鏈接：https://pan.baidu.com/s/1i2N0lXDYN5T_ydcW1fojhA 密碼：jcie)
8.Rviz裏面的設置
在啓用Moveit和Rviz後要更改一些參數
#roslaunch ur10_rg2_moveit_config demo.launch
MotionPanning-Planning Scene Topic 話題選擇爲爲/move_group/monitored_planning_scene
在Context中的OMPL 選擇RRTConnectkConfigDefault(RRT第一個)隨後就可以自由拖動來進行實際測試了（作者此處已經加了限制故直接顯示了出來）
9.接下來添加限制
#rosrun ur10_rg2_moveit_config moveit_controller.py
這其中包括的限制有：
9.1.電梯（即上面已經添加的三個頂部兩側面）
電梯的盒子（3維-哪一維是薄片就將值調爲無限小）後續會調整，故加在單獨的moveit_controller.py以便後續更改
box_pose = geometry_msgs.msg.PoseStamped()
box_pose.header.frame_id = "base_link"
#box_pose.pose.orientation.w = 1.0
box_pose.pose.position.x = 0.0
box_pose.pose.position.y = 0.75
box_pose.pose.position.z = 0.536943
q = tf.transformations.quaternion_from_euler(0.0, 0.0, 0.0)
box_pose.pose.orientation.x = q[0]
box_pose.pose.orientation.y = q[1]
box_pose.pose.orientation.z = q[2]
box_pose.pose.orientation.w = q[3]
box_name = "box1"
scene.add_box(box_name, box_pose, size=(2, 0.01, 2))
9.2.大地
基座的盒子因爲基本固定不變，故寫在urdf文件arm_extras_ur10.urdf.xacro中定義基座、地面以及手臂。其中
ground_base1即爲設置的大地的模型（盒子 厚度爲0.1）
<link name="${prefix}ground_base1">
<visual>
<geometry>
<box size="4 4 0.01"/>
</geometry>
<origin xyz="0 0 0.005" rpy="0 0 0"/>
<material name="white">
<color rgba="${150/255} ${150/255} ${150/255} 1.0"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="4 4 0.01"/>
</geometry>
<origin xyz=" 0 0 0.005" rpy="0 0 0"/>
</collision>
<!--xacro:default_inertial mass="20"/-->
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="100"/>
<inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
</inertial>
</link>
9.3.手臂：
第一關節
<!-- ROS base_link to UR 'Base' Coordinates transform -->
<joint name="${prefix}base_pillar_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0.01" rpy="0 0 0"/>
<parent link="${prefix}ground_base1"/>
<child link="${prefix}base_pillar"/>
</joint>
底座：
<link name="${prefix}base_pillar">
<visual>
<geometry>
<box size="1 0.7 0.473075191"/>
</geometry>
<origin xyz="0 0 0.236537596" rpy="0 0 0"/>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 0.8 1.0"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="1 0.7 0.473075191"/>
</geometry>
<origin xyz=" 0 0 0.236537596" rpy="0 0 0"/>
</collision>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="50"/>
<inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
</inertial>
</link>
在另一個urdf文件rg2.urdf.xacro則定義了機械手的部分。以上兩個程序都是根據官方例程修改，根據實際測量的值添加 後期需要再繼續調整。
<!-- xacro for rg2 mounted on the manipulator -->
<robot name="rg2">
<xacro:macro name="rg2" params="prefix">
<!-- rg2 joint -->
<joint name="rg2_joint" type="fixed">
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<parent link="${prefix}gripper_extender_link"/>
<child link="${prefix}rg2_body_link"/>
</joint>
<link name="${prefix}rg2_body_link">
<visual>
<origin rpy="0 ${M_PI/2} 0" xyz="0.051 0.0085 0.0015"/>
<geometry>
<mesh filename="package://robot_descriptions/meshes/rg2_gripper/dae_rg2_.dae" scale="0.001 0.001 0.001"/>
</geometry>
<material name="White">
<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
</material></visual><collision>
<origin rpy="0 ${M_PI/2} 0" xyz="0.051 0.0085 0.0015"/>
<geometry><mesh filename="package://robot_descriptions/meshes/rg2_gripper/rg2_.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1" iyz="0.0" izz="1"/>
</inertial>
</link>
<joint name="rg2_eef_joint" type="fixed">
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.195 0.0 0.0"/>
<parent link="rg2_body_link"/>
<child link="rg2_eef_link"/>
</joint><link name="rg2_eef_link"/>
</xacro:macro>
</robot>
在MotionPlanning裏面的SceneGeometry-Scene Alpha中可以調節限制盒子（box）的透明度。
10.其他
所以總的程序執行步驟爲：
#roslaunch ur_control ur10_control.launch robot_ip:=192.168.2.24
//硬件連接
#roslaunch ur10_rg2_moveit_config demo.launch
//啓動moveit和rviz
#rosrun ur10_rg2_moveit_config moveit_controller.py
//加限制 之後的電梯備用
#rosrun ur10_rg2_moveit_config new_moveit_controller.py
//控制程序 總的控制程序
完成機械臂的熟悉、控制，在今後將之前深度相機RealsenseZR300得到的位置信息與機械臂程序結合就可以控制機械臂抓取，並在以後逐步實現機械臂的自動按電梯按鈕功能設計。