首先分享學到的兩個軟件（插件），對以後的論文下載以及整理論文非常有幫助。
1.zotero 不論是window還是linux 在Firefox及Chrome下載軟件並安裝插件就可以方便的下載打開的鏈接裏面的文章，也可以加自己的論文等等來整理。
2.http://sci-hub.tw/ sci-hub用來下載瀏覽器論文（免費/付費）。
開始正題，最近對於Mobile robot SUMMIT-XL STEEL機器人底盤控制的學習
https://www.robotnik.eu/mobile-robots/summit-xl-steel/ STEEl機器人官網 這裏用到是其第一代產品，所以和目前的第二代產品差別還是蠻大的。
在關於底盤控制的依賴包裏，包含了大部分的底盤控制功能、地圖重建以及導航等，具體來講：
最核心的功能包是summit_xl_common,而summit_xl_robot則是其依賴包，比如啓動時的驅動程序、各大模塊功能的定義等（odom、AMCL、movebase等）
在susummit_xl_common核心包裏的location_complete有關於各大模塊的包，其中包括 odom（環境掃描地圖重建並存儲）、server(取掃描存儲的地圖)、AMCL(計算掃描到的地圖 可用於計算導航以及路線規劃等)、movebase(控制底盤麥克納姆輪的動作)、navigation(導航)，這也對應整個包的執行順序（launch文件）以及工作順序。
在bash_rc裏可以寫入自動執行這些launch文件，開機啓動後自動運行。在rviz裏面可以看到主題爲summit_xl_map的3d掃描圖。
點擊2DPose Estimate 即可用箭頭的方式去除偏移量（這是因爲沒有采購充電屋，每次啓動就沒有原點對應座標系，故需要通過移動使掃描到的地圖結果與實際結果對應，不過在運行一段時間後STEEL底盤會自動校準）。
接着點擊2D NavCoal即可利用箭頭的方式控制底盤的移動（其實是通過rviz利用發佈的話題（對應位置信息）來控制），當然也可以通過手柄來控制，這個位置信息對於我們十分重要，之後的抓取深度相機提供的xyzw 底盤也要訂閱獲得位置信息控制底盤移動。
利用#rostopic list|grep goal 可以 查看當前運行節點圖（底盤）
利用#rostopic echo /move_base_simple/goal 即可查看各節點圖的依賴連接關係。
勾掉debug 不要隱藏，就可以顯示與rviz鏈接的個節點圖信息
這樣我們就初步完成了底盤的控制，需要着重注意move_base_simple這個節點，之後與機械臂、機械手、深度相機的連接（通過發佈訂閱 關於深度相機Realsense ZR300採集到的xyzw信息 的話題）。接下來的工作就是將三部分進行連接，完成初步的設計。繼續加油↖(^ω^)↗