baseflight無頭模式原理

最近探索了baseflight/cleanflight源碼相關，看了源碼想分享一下，baseflight無頭模式的原理。

baseflight源碼可以在github中搜到，網址直達：https://github.com/multiwii/baseflight    baseflight源碼主控是stm32，用來玩穿越機的比較多，這裏我是應用於直流有刷電機的四軸中，一樣玩的不錯，這份開源代碼源於MWC，然後開發者們做了stm32版本的baseflight，再後來更改了編程風格，cleanflight/bateflight源碼也出來了。這裏爲什麼選用baseflight呢，因爲源碼從github下載下來就已經有keil工程了，打開編譯修改四軸就能飛了，cleanflight/bateflight需要make一下，然後用jlink軟件下載進去，略麻煩一點。好了，開始介紹重點：無頭模式的原理。

baseflight無頭模式的相關代碼在mw.c  184行中：

    if (f.HEADFREE_MODE) {     
        float radDiff = (heading - headFreeModeHold) * M_PI / 180.0f;
        float cosDiff = cosf(radDiff);
        float sinDiff = sinf(radDiff);
        int16_t rcCommand_PITCH = rcCommand[PITCH] * cosDiff + rcCommand[ROLL] * sinDiff;
        rcCommand[ROLL] = rcCommand[ROLL] * cosDiff - rcCommand[PITCH] * sinDiff;
        rcCommand[PITCH] = rcCommand_PITCH;
    }

遙控通道激活無頭模式後，標誌位置位f.HEADFREE_MODE=1，heading就是當前yaw角，headFreeModeHold在 解鎖時 或 激活HEADADJ時 能將當前yaw角記錄更新（其實就是headFreeModeHold = heading; // acquire new heading）。

radDiff 計算的是當前yaw與headFreeModeHold 的夾角，這裏該如何理解下面的rcCommand[ROLL] 和rcCommand[PITCH] 的計算呢，畫個圖就清晰了，其實就是向量分解。