定位中，如採用TDOA方式進行座標解算，UWB基站間就需要進行時間同步，時間同步可以採用有線同步或無線同步；
找到一篇論文中，對無線同步有着巧妙處理，特寫博客記錄一下。
UWB定位系統由 基站（Anchor node）、參考基站（Reference node）、標籤（Tag）和服務器組成；
基站和參考基站都部署在空間中已知點座標上，標籤進行定位流程如下：
結合上圖，步驟如下：
（1）：標籤T在定位空間中進行廣播一次（發任意數據都可以）；
（2）：定位空間內的基站和參考基站處於接收狀態，都可以對步驟（1）的廣播數據進行接收，所以各個設備都會觸發產生一個接收時間戳tp1、tp2、tp3；
（3）：參考基站接收到廣播後，轉換工作模式爲發射模式，在固定延時後（TD1，自己設定）也進行廣播一次R1內容（廣播內容與標籤T的可以區分就可以了，發任意數據都可以）；基站接收到（2）的廣播後工作模式不變，還是處於接收模式；
（4）：步驟（3）中參考基站廣播數據後，所有的基站都會接收到R1內容，從而觸發產生接收時間戳,t2和t3爲到達時間，對於基站和參考基站已經在定位空間中部署好後（相對距離不變），t2和t3就爲已知了；
（5）：參考基站進行R1內容廣播後，在固定延時（Tref）後再進行廣播R2內容一次；
（6）：所有的基站又會接收到R2廣播；定位結束；
對於基站而言，接收到廣播的時候都能產生一個時間戳，所以tm2、Tref2、tm3、Tref3都爲已知的測量值；t2和t3也爲已知，因爲基站和參考基站部署好後，相對距離不變，到達時間也不變；
下面是TDOA計算過程：
TDOA21 = tp3 - tp2 = tm2 - tm3 + t3 -t2
對於tm2、tm3不能直接用測量值，需要進行校準：
上式中tm2_m爲測量值；Tref_n還需要進行濾波：
至此，算法結束；