網上關於turtlebot2的使用教程多數是在Ubuntu14.04+indigo環境下使用的，Ubuntu16.04+kinetic主要用在turtlebot3的開發使用中，由於手邊的資源有限，只有turtlebot2可用，所以我就試着在Ubuntu16.04+kinetic使用turtlebot2。我把自己使用turtlebot2的記錄下來，方便同大家交流，接下來咱們就開始進入主題。
一、turtlebot的硬件組裝（關於支架組裝呀，接線問題這裏就不詳細的描述了，大家可以去網上搜索。可以參考創客智造）
二、軟件的安裝，咱們一步一步的進行操作
1、首先要有一臺已經安裝好Ubuntu16.04+kinetic的筆記本（臺式機什麼也可以但是不方便）
2、Turtlebot包的安裝
1）、打開終端，輸入以下命令
sudo apt-get update
2)、安裝turtlebot相應的源（我們可以參考indigo的安裝的源，有些區別，具體的操作往下看）
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator
3）、與indigo版本的安裝相比，我們少安裝了ros-kinetic-rocon-remocon 與ros-kinetic-rocon-qt-library，因爲這兩個文件不在kinetic的源文件列表中，所以使用apt-get的方式安裝會報錯，顯示找不到源文件列表。所以咱們只能手動安裝。分步執行以下命令：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulation.git
會在src文件夾下看到這兩個package。
4）接着返回catkin_ws目錄下執行catkin_make會發現顯示缺少依賴資源 pyrcc5,pyrcc4。接着咱們手動安裝這兩個依賴資源。（一個一個的裝，兩個一會顯示無法讀取定位軟件包）
sudo apt-get install pyqt4-dev-tools
sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
接着在catkin_ws目錄下執行catkin_make，沒有任何錯誤。至此，咱們的turtlebot包已經安裝完成了。接下來咱們測試一下。
3測試turtlebot（使用USB線連接筆記本電腦與turtlebot2）
1）、輸入測試命令：
ls /dev/kobuki
會顯示對應的設備/dev/kobuki；如果沒有顯示，請參照這裏的方法進行設置（創客智造）
2）、打開Turtlebot開關，狀態點亮，在終端鍵入以下命令：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
運行後會聽到turtlebot的聲響。運行這個命令後會出現error提示，如圖所示，網上說是USB3.0的原因，換成USB2.0任就不行（知道的同學們可以告知一下）但是不會影響運行。
接着在另一個終端中輸入：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
我們可用筆記本上的i控制其前進，J/L可控制左、右轉
通過topic發佈命令可以讓turtlebot以一定的速度連續運行：
rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
到此，本次的內容就全部完成了。
本文參考：
https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html
https://blog.csdn.net/yinxingtianxia/article/details/80267536