系統配置：Ubuntu16.04+ros-kinect
gtsam+eigen：gtsam（4.0.0）+eigen（3.3.7）
編譯gtsam過程一帆風順，沒有任何問題，在編譯Lego-LOAM時出現一個錯誤，解決方法參見這篇博文，但是當我運行“ roslaunch lego_loam run.launch” 出現瞭如下圖所示的錯誤：
應該是gtsam的問題，我將eigen 的版本改爲3.3.4，發現還是報一樣的錯，接着將eigen的版本改爲3.2.8，編譯gtsam的出現一堆warning（看起來非常難受，你懂的）但是不影響編譯通過，這次就可以運行了“ roslaunch lego_loam run.launch”。
gtsam安裝包中有一個3rdparty，Eigen庫就放在這裏，替換時，將其替換爲對應的版本的eigen就行。
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參考文檔
CSDN：https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/92770932