最近由於在做3D激光slam的相關工作，在網上看見 BLAM 的效果不錯，就下載了相關的代碼跑了一下，在編譯安裝過程中遇到了一些問題，在這裏記錄一下，供有需要的同學看一下。
具體的安裝過程這裏就不在贅述了，如果你不知道，自行百度參考其他的教程或者GitHub上的官方教程。第一次報錯是
fatal error：ros/ros.h:No such file or directory
這個錯誤是 geometry_utils 模塊的中錯誤，主要是package.xml 和 CMakeLists.txt中的錯誤，其他教程都有修改的方法，這裏不列舉了，參考 ：
https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/81122663
接下來的這個錯誤是大概編譯到80%的時候報的錯誤：
仔細查看是迴環檢測模塊中的 LaserLoopClosure.h 文件中用到了#include<gstam/baseVector.h> ，再定位到 /usr/local/include/gtsam/base/Vector.h 中，發現這兩句話
static_assert(
GTSAM_EIGEN_VERSION_WORLD==EIGEN_WORLD_VERSION &&
GTSAM_EIGEN_VERSION_MAJOR==EIGEN_MAJOR_VERSION,
"Error:GTSAM ................... of Eigen");
這句 斷言 主要是判斷系統安裝的 eigen 版本與 gtsam 中包含的版本是否相同，我係統安裝的是3.2.9的，而 gtsam 中包含的則是3.3.7的，所以這裏會報錯。
我的解決辦法是將這個斷言語句給註釋掉，然後在編譯就沒有問題了。
但是！！！！在後面運行出現問題，具體問題及解決辦法接着往下看。
更新：2019年11月27日
另外一種方法：
在編譯 gtsam 時，cmake顯示的信息會出現：find eigen version：3.3.7，這說明gtsam編譯時使用的是 eigen 3.3.7，打開CMakeLists.txt 定位到 270:300 這段，這段的主要作用是 選擇是否使用 MKL 模塊，需要使用 MKL 則eigen 的版本要使用gtsam包含的版本，如果不使用 MKL 則使用系統自帶的版本，這裏我們可以修改這句話，
option(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN "Find and use system-installed Eigen. If 'off', use the one bundled with GTSAM" OFF)
將最後的OFF 改爲 ON 即可。
這裏改過之後會調用系統自帶的版本的 eigen 庫，編譯過程中可能出現一堆 warning，看起來非常的難受，但是編譯可以通過。
但是編譯完成之後我在運行 “roslaunch blam_example test_online.launch” 時出現這種情況：
推測可能是GTSAM版本的問題，我用的是最新的4.0.2版本的gtsam，後來修改爲 4.0.0 版本（更換爲4.0.0版本的gtsam後，即使系統eigen庫版本與gtsam安裝包中的版本不同，也不會出現上面的斷言判斷），重新編譯一下，就可以成功的運行 roslaunch了。
如果！！！！你要使用使用MKL 模塊，那麼請跳過這種方法，你可以參考第一種方法，或者修改系統安裝的 Eigen 版本。
博文如有問題，歡迎留言指正，在此謝過。