環境搭建
1. ubuntu14.04 系統安裝
- 前往官網下載鏡像文件
- 使用燒錄工具將鏡像寫入U盤
- 重新啓動後，若沒有grub：打開終端輸入sudo update-grub2
- 更換源爲163
- sudo apt-get update; sudo apt-get upgrade
- 安裝fcitx:在應用商店安裝fcitx framework；sudo apt-get install fcitx-pinyin
2. ros系統安裝
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
- echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
- source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3. turtlebot2安裝
https://www.ncnynl.com/archives/201705/1635.html
4. kinect v1安裝
https://www.ncnynl.com/archives/201609/794.html
先按照上面的教程安裝，不行再參考下面的鏈接。
https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/53142795
文件系統
- 工作空間：使用catkin_make創建工作空間，其中包行build、devel、src等文件夾。
- 軟件包：存放在src文件夾下，頂層的CMakefile用來遍歷各子文件夾下的CMakeLists。使用catkin_create_pkg命令創建軟件包，文件夾要有package.xml和CMakeLists.txt兩個文件。package.xml用來描述安裝和運行軟件包時需要有哪些依賴。CMakeLists.txt說明編譯生成的可執行文件名和編譯對象的路徑以及目標鏈接庫。
- 包集合：由衆多軟件包組成的棧，頂層只有一個package.xml。
- 消息：節點之間通過話題通信傳輸的數據類型。有基本類型和基本類型組成的結構體。存放在軟件包的msg文件夾下，使用時要修改CMakeLists，添加相應字段。
- 服務：節點之間可直接通信而不經過話題，可以看作是通信時傳輸的數據類型。有Request和Response兩種結構體類型。存放在軟件包的srv文件夾下，使用時要修改CMakeLists，添加相應字段。
- 動作：基於客戶端和服務器通信，與服務類似，有goal、result、feedback三種結構體類型。服務器接收到客戶端的命令，調用回調函數後將反饋結果發送回客戶端。
計算圖層
- 節點和nodelets：rosnode命令。一個可執行文件在ROS中就是一個節點，通過rosrun啓動。nodelets個人理解是一個進程裏的多線程，減少節點通信的開銷。
- 話題：rostopic命令。節點可以向話題發佈和訂閱消息。兩個節點使用相同的話題即可建立連接。實現過程和服務類似。發佈消息程序裏的advertise()是一個函數模板，使用時要定義它發佈的消息類型。訂閱消息程序裏定義一個回調函數。
- 服務：rosservice命令。可以使用已有的服務創建一個服務器，服務器程序裏要定義一個回調函數，即當服務器接收到客戶端發來的服務數據時，將數據傳入回調函數，並返回結果給客戶端。服務器和客戶端在定義時使用同種服務即可建立連接。服務數據類型可自定義。
- 消息：rosmsg命令。節點之間通過話題通信傳輸的數據類型。有基本類型和基本類型組成的結構體。
- 包：rosbag命令。記錄整個過程的數據。
- 節點管理器：roscore命令。用來管理節點。如建立節點的連接和保存節點名字等。
- 參數服務器：rosparam命令。向節點中傳入參數，可理解爲配置。
零碎小記
- ros::spin()和ros::spinOnce()的用法。
- 編譯後的可執行文件在lib文件夾下。
- 使用rqt_graph查看節點信息。
- rosnode list 、rostopic list查看激活的節點和話題、rosnode info [node]、rostopic info [topic]查看具體的節點和話題信息。
- 可以把多個運行節點命令寫入launch文件，使用roslaunch快速運行多個節點。
- 節點和節點之間通過話題傳輸消息。節點和節點之間通過服務傳輸服務。
- echo "source ~/catkin_make/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc