Mat 數據類型指針ptr 的使用

聲明

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這是第二次碰到這個指針
以下代碼摘自高博slambook 中project 0.1 關於讀取深度數據的函數

double Frame::findDepth ( const cv::KeyPoint& kp )
{
    int x = cvRound(kp.pt.x);
    int y = cvRound(kp.pt.y);
    ushort d = depth_.ptr<ushort>(y)[x];
    if ( d!=0 )
    {
        return double(d)/camera_->depth_scale_;
    }
    else 
    {
        // check the nearby points 
        int dx[4] = {-1,0,1,0};
        int dy[4] = {0,-1,0,1};
        for ( int i=0; i<4; i++ )
        {
            d = depth_.ptr<ushort>( y+dy[i] )[x+dx[i]];
            if ( d!=0 )
            {
                return double(d)/camera_->depth_scale_;
            }
        }
    }
    return -1.0;
}

這裏的 depth_.ptr(y)[x] 就是指向depth _ 的第y 行的第x個數據，數據類型爲無符號的短整型。
參考 博客
這裏擴展下，如下代碼：

cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC1); //寬400，長600
uchar * data00 = image.ptr<uchar>(0);
uchar * data10 = image.ptr<uchar>(1);
uchar * data01 = image.ptr<uchar>(0)[1];

解釋：
定義了一個Mat變量image。
data00是指向image第一行第一個元素的指針。
data10是指向image第二行第一個元素的指針。
data01是指向image第一行第二個元素的指針。

使用上面的代碼舉例：image有400行，有400*600個像素。假設現在你想得到第3行第42個像素的指針，如果你寫成：

uchar * data = image.ptr<uchar>(3*image.cols + 41);

這樣寫是錯誤的，會出現上面的錯誤。你得到的不是第３行第４２個像素的指針，而是第（3×image.cols + 41）行第0個像素的指針，因爲沒有（3×image.cols + 41）行，所以沒有這個指針，所以錯誤。
正確的寫法：

uchar * data = image.ptr<uchar>(3)[41];