主題
消息以一種發佈/訂閱的方式傳遞。一個節點可以在一個給定的主題中發佈消息。一個節點針對某個主題關注與訂閱特定類型的數據。可能同時有多個節點發布或者訂閱同一個主題的消息。總體上，發佈者和訂閱者不瞭解彼此的存在。
$ rostopic -h
$ rostopic list -h
rostopic echo [topic]
rostopic type [topic]
ROS messages（消息）
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$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
發佈消息
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]