自動泊車系統
1、概述
傳統泊車系統的軌跡規劃主要有直線、圓弧和曲線三個要素組成。通過將這三個要素進行拼接，組成形式多樣的行車軌跡。
常見的車位類型爲平行車位、垂直車位和斜向車位。其中垂直車位可以理解爲特殊的斜向車位，斜向角度爲90°斜向車位即爲垂直車位。
2、平行泊車
2.1、庫位長度滿足一次性入庫的情形
如下圖所示，因爲庫位足夠長，所以可以直接規劃一次性曲線，實現車輛一次性入庫。
2.2、庫位長度不滿足一次性入庫的情形
如下圖所示，因爲車位長度不滿足一次性入庫條件，所以在規劃時需先進行反向嘗試，使車輛滿足泊出條件，然後再進行一次曲線規劃。
