機器人動力學

動力學問題用來解決以下問題：

1、動力學逆問題：已知機械臂的運動軌跡（位移、速度、加速度），求各個關節所需要的驅動力/力矩

2、動力學正問題：已知機器人各個關節的力輸出/力矩，求各個關節輸出的位移、速度、加速度。

 

剛體動力學

拉格朗日函數 ，（K：系統的動能，P：系統的位能，K、P用系統的座標值來表示）

拉格朗日方程：

Fi表示在第i個座標上的力/力矩，qi是直線座標或者角座標