Arduino智能小車——藍牙小車
上一章我們完成了小車的運動控制，雖然小車已經可以運動，但是不能遠程遙控，不夠高大上。在這一篇，我們將嘗試用手機藍牙遙控小車。
藍牙模塊
藍牙（ Bluetooth® ）：是一種無線技術標準，可實現固定設備、移動設備和樓宇個人域網之間的短距離數據交換（使用2.4—2.485GHz的ISM波段的UHF無線電波）。
我們在此使用的藍牙模塊(HC-05)已經在內部實現了藍牙協議，不用我們再去自己開發調試協議。這類模塊一般都是藉助於串口協議通信，因此我們只需藉助串口將我們需要發送的數據發送給藍牙模塊，藍牙模塊會自動將數據通過藍牙協議發送給配對好的藍牙設備。
串口通信
由於要藉助串口實現藍牙通信功能，所以我們在此要先了解下Arduino的串口通信。
Arduino UNO開發板上的串口爲0->RX，1->TX,在開發板內部也已經配置好了串口的功能，我們只需調用函數借口即可。以下列出串口通信裏面常用的函數，並加以簡單解釋，詳細用法可在用到時自行查詢。
開啓串行通信接口並設置通信波特率
Serial.begin(speed);
關閉串口通信
Serial.end();
判斷串口緩衝器是否有數據寫入
Serial.available();
讀取串口數據
Serial.read();
返回下一字節(字符)輸入數據，但不刪除它
Serial.peek();
清空串口緩存
Serial.flush();
寫入字符串數據到串口
Serial.print();
寫入字符串數據+換行到串口
Serial.println();
寫入二進制數據到串口
Serial.write();
read時觸發的事件函數
Serial.SerialEvent();
讀取固定長度的二進制流
Serial.readBytes(buffer,length);
打印接到數據十進制表示的ascii碼
Serial.println(incomingByte, DEC);
藍牙模塊連接
TX： 接Arduino UNO開發板"RX"引腳
RX： 接Arduino UNO開發板"TX"引腳
GND： 接Arduino UNO開發板"GND"引腳
VCC： 接Arduino UNO開發板"5V"或"3.3V"引腳
手機藍牙助手
想實現手機藍牙遙控小車，手機APP是必不可少的，目前網上有很多藍牙串口助手，省去了我們自己寫APP的時間，當然如果朋友你有能力或者想自己DIY的話也可以嘗試自己寫APP，在這裏我推薦大家用這款手機藍牙助手（百度上搜手機藍牙串口助手就可以搜到，挺好用的）
下載並安裝後打開APP，在這裏可能會提示你有新版本請求更新，建議點擊以後再說（暫時不更新），以我的經驗，一般點擊立即更新都會更新失敗。
點擊自定義按鍵[2]，將其“顯示名稱”屬性改爲“前進”，“點擊發送”屬性改爲“01”，並點擊“確定”保存
點擊自定義按鍵[4]，將其“顯示名稱”屬性改爲“左轉”，“點擊發送”屬性改爲“03”，並點擊“確定”保存
點擊自定義按鍵[5]，將其“顯示名稱”屬性改爲“後退”，“點擊發送”屬性改爲“02”，並點擊“確定”保存
點擊自定義按鍵[6]，將其“顯示名稱”屬性改爲“右轉”，“點擊發送”屬性改爲“04”，並點擊“確定”保存
以上修改的屬性值即爲我們點擊對應按鍵之後，藍牙串口助手自動通過藍牙發送的數據，與上一篇所定義的小車的幾個狀態一致，這樣方便在Arduino在接收到藍牙模塊的數據後對小車的狀態進行控制。
#define STOP 0
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
修改後屬性如下圖
下面就來看看我們修改的效果吧，點擊“模式切換”
小科普：
藍牙模塊上電（只簡單連接"VCC"和"GND"引腳）之後，其他藍牙設備即可與其連接，一般藍牙模塊默認初始連接密碼爲"0000"或"1234"，如果連接不上藍牙，請儘快與廠商或者店家聯繫。藍牙模塊上電後LED指示燈不斷閃亮，當有設備連接預期連接之後會隔一段閃兩下，藍牙串口助手也會有相應已連接的提示。
##Arduino代碼編寫
新建一個工程，將下面代碼複製到工程內
#define STOP 0
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
int leftMotor1 = 4;
int leftMotor2 = 5;
int rightMotor1 = 6;
int rightMotor2 = 7;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
//usart read
if(Serial.available()>0)
{
char cmd = Serial.read();//讀取藍牙模塊發送到串口的數據
Serial.print(cmd);
motorRun(cmd);
}
}
void motorRun(int cmd)
{
switch(cmd){
case FORWARD:
Serial.println("FORWARD"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
break;
case BACKWARD:
Serial.println("BACKWARD"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
break;
case TURNLEFT:
Serial.println("TURN LEFT"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
break;
case TURNRIGHT:
Serial.println("TURN RIGHT"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
break;
default:
Serial.println("STOP"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
}
}
朋友們大概也發現了，這個代碼和上一篇的代碼基本上相同，只不過增加了串口的內容。
##代碼詳解
串口初始化函數，想要通過串口的庫函數對串口進行操作，必須在void set_up()函數中對其進行初始化。
Serial.begin(9600);
在void loop()函數內，加入了檢測串口接收內容的函數，並將接收到的命令輸入到 void motorRun(int cmd)函數中控制小車運動。
if(Serial.available()>0)
{
char cmd = Serial.read();
Serial.print(cmd);
motorRun(cmd);
}
藍牙小車測試
下載程序之後，重新連接藍牙模塊，切換到我們自定義的按鍵界面，快試試藍牙遙控小車吧。
附件
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