MATLAB——ROS Robots仿真

ExampleHelperRobotSimulator類

1. 介紹

  ExampleHelperRobotSimulator是MATLAB機器人仿真中常用的一個類，此類旨在作爲Gazebo（R）中TurtleBot（R）模擬的輕量級替代品。該類可以實現簡單的機器人仿真及控制，具體用法將在下面的章節中介紹。

2. 使用方法

OBJ = ExampleHelperRobotSimulator 

爲差分驅動機器人創建一個簡單的模擬器。 如果啓用了ROS接口，則機器人會在’/ mobile_base / commands / velocity’主題上接收速度命令（類型爲’geometry_msgs / Twist’的消息），並將odometry信息（類型爲’nav_msgs / Odometry’的消息）發送給’ / odom’主題。 此外，它還會更新一個顯示機器人當前位置的圖形窗口。

OBJ = ExampleHelperRobotSimulator(MAPNAME)

在模擬器中加載預定義的地圖(MAP)。 MAPNAME是一個字符串，可以是以下之一：‘simpleMap’（默認），‘emptyMap’，‘borderMap’或’complexMap’。 默認地圖的分辨率爲2 cells/m。

OBJ = ExampleHelperRobotSimulator(MAPNAME，MAPRESOLUTION)

使用MAPNAME加載預定義的映射，並將分辨率設置爲MAPRESOLUTION（以cells / m爲單位）。 默認情況下，分辨率爲2cells/m。

％OBJ = ExampleHelperRobotSimulator(BOG)

將robotics.BinaryOccupancyGrid對象BOG定義的地圖加載到模擬器中。