01、說在前面
RTOS爲了提高任務調度效率一般都包含彙編程序，因此移植起來需要一些彙編知識，就算網上肯定有移植教程，初次搞起來還是挺費勁的。初學時對RTOS代碼不熟悉，一開始就打擊了積極性可不好。因此本篇不講怎麼移植，介紹使用ST“懶人神器”CubeMX來快速移植配置FreeRTOS。
02、RTOS介紹
目前嵌入式主流RTOS有uCOS、FreeRTOS，之所以很多第三方庫都有在FreeRTOS上的應用Demo，是因爲FreeRTOS免費。不要錢是真的厲害呀！然而說實話，論源碼規範，我還是喜歡uCOS。FreeRTOS的匈牙利命名法真是讓我難受呀~~~
03、配置CubeMX
設計實驗：配置CubeMX移植FreeRTOS，建立兩個任務，一個讓LED0以500ms亮滅，一個讓LED1以200ms亮滅。
第一步
首先如1處勾選使用FreeRTOS的enable。然後將HAL庫的1ms定時中斷採用的定時器改爲TIM1，因爲Systick要用作FreeRTOS的時基定時。第三步配置IO口。忘記怎麼配置的溫故《STM32CubeMX入門教程（一）》。
第二步
配置FreeRTOS。點擊FREERTOS按鈕。
配置界面如下，通過配置界面可以實現操作系統的配置、任務的配置、隊列、信號量及內存管理的配置。
ConfigParameters：配置操作系統功能，就像手動移植時修改Config文件一樣，基本上可以按默認值。具體每個配置的功能，可以點擊該條目，底部會有相關介紹。
IncludeParameters：配置操作系統API，一些API不常用可以不使能編譯，減小系統大小。這個也對應與移植時的Config文件。例如刪除任務函數vTaskDelete()是否使能就在此配置。具體如下圖：
UserConstants：添加一些用戶使用的常量，很少用。
TaskAndQueues：任務及隊列的配置。首先說任務配置，點擊ADD，彈出配置對話框。TaskName是任務名稱，一個字符串而已。下面是優先級配置，再往下是任務堆棧大小。EntryFunction是任務函數名。CodeGenerationOption是選擇自動生成代碼是否聲明成weak。Allocation是配置內存是否動態分配，此處CUbeMX默認動態分配不給更改。
之後再看一下隊列的創建。如下圖，點擊ADD，彈出配置對話框。首先是隊列名稱。QueueSize是隊列長度，即包含的隊列項個數。ItemSIze是隊列項類型。
TimersAndSemaphores：即軟件定時器及信號量的配置，界面如下圖。Timer處的ADD按鈕不能點擊，因爲我們在配置時未使能軟件定時器功能。從上到下依次是：軟件定時器、互斥信號量、遞歸信號量、二值信號量、計數信號量。
最後看一下堆棧及內存管理。
FreeRTOS Heap Usage：界面如下，這裏會根據前面配置顯示出動態內存使用情況。用戶可配置內存管理大小，但不能比已配置使用了的小。所謂操作系統的內存管理，就是它自己先定義一個超大的數組，把內存坑全佔了。你在應用開發時要拉屎，你要用哪個坑你說的不算，你告訴操作系統，“我這邊四個哥們，給我來四個坑”，操作系統會找到一個連續的四個坑，並把首地址以指針的方式告訴你，如果沒坑了，就反饋申請內存失敗。當然，拉完要釋放內存~之所以用FreeRTOS內存管理，是因爲該操作系統提供5種內存管理方案，有內存碎片回收功能，很強大。
04、編程
配置完後生成代碼，打開freertos.c文件，編寫任務函數代碼。
osDelay()函數並不是FreeRTOS的原版API函數，而是加上了CMSIS-RTOS封裝後的函數。
05、CMSIS-RTOS
我們知道，大多數RTOS的原理都差不多的，都是任務調度、延時函數、信號量、隊列等等東西。Keil有自己的RTX操作系統。後來ARM收購了Keil。CMSIS-RTOS相當於將不同廠家的RTOS封裝一下，形成了一個標準的API函數庫。FreeRTOS的匈牙利命名法實在讓我難受，我更喜歡用這個封裝庫。有時候想輸入一個函數，知道是Task的API，就因爲想不起來前面匈牙利縮寫是什麼，硬是敲不出來，編輯器也不提醒，因爲函數開頭就不知道是啥~~~~~