【準備工作】
1.這裏我用的是官方Raspbian-buster-full系統，首先要更換源爲清華源，避免後面下載gtk2.0失敗。
換源方法：https://blog.csdn.net/zqxdsy/article/details/102574239
2. 可以外接屏幕也可以使用VNC遠程操作，在編譯過程中使用tee命令將編譯過程保存下來，可以很方便地進行查看，不用擔心遠程連接中斷的問題，後面會說明，可跳過這裏。
補充：我將安裝好OpenCV的系統做了個鏡像，大小隻有4.86G，直接燒錄到TF卡中就可以使用OpenCV，如圖是調用OpenCV庫顯示一張圖片：
【正式安裝】
一、安裝OpenCV所需要的依賴工具和一些圖像視頻庫。
1.安裝構建必需工具
// 安裝build-essential、cmake、git和pkg-config
sudo apt-get install build-essential cmake git pkg-config
2.安裝常用的圖像工具包
// 安裝jpeg格式圖像工具包
sudo apt-get install libjpeg8-dev
// 安裝tif格式圖像工具包
sudo apt-get install libtiff5-dev
// 安裝JPEG-2000圖像工具包
sudo apt-get install libjasper-dev
// 安裝png圖像工具包
sudo apt-get install libpng12-dev
3.安裝視頻工具包，最後的是v4l中4後面的是 英文字母“l”
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
4.安裝gtk2.0，若下載出錯請查看源是否爲清華源或中科大源
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
5.安裝優化函數包
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
二、編譯OpenCV源碼
1.下載opencv3.4.3和opencv_contrib3.4.3（可以選擇其他版本，不過二者版本號需一致）
法一：直接下載解壓使用
OpenCV_contrib下載地址（有的說直接下載contrib包後面編譯會出錯，因此需要使用wget下載contrib，我沒有遇到該問題）
法二：使用使用wget下載OpenCV源碼
//** 下載後需要解壓到用戶目錄下
// 下載OpenCV
wget -O opencv-3.4.3.zip https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.4.3.zip
// 解壓OpenCV
unzip opencv-3.4.3.zip
// 下載OpenCV_contrib庫：
wget -O opencv_contrib-3.4.3.zip https://github.com/Itseez/opencv_contrib/archive/3.4.3.zip
// 解壓OpenCV_contrib庫：
unzip opencv_contrib-3.4.3.zip
2.將下載的源碼解壓縮，並在終端中進入源碼目錄
//具體路徑請以實際爲準
cd ~/opencv-3.4.3
3.新建release文件夾，用來存放cmake編譯時產生的臨時文件
// 新建release文件夾
mkdir release
// 進入release文件夾
cd release
4.設置cmake編譯參數，安裝目錄默認爲/usr/local 。
注意參數名、等號和參數值之間不能有空格，每行末尾“\”之前有空格，這裏使用換行符“\”是爲了看起來工整，參數值最後是兩個英文的點，意思是上級目錄(【注意】如果在root用戶下執行cmake命令，請將OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH的值改爲絕對路徑，如：/home/pi/opencv_contrib-3.4.3/modules)：
/** CMAKE_BUILD_TYPE是編譯方式
* CMAKE_INSTALL_PREFIX是安裝目錄
* OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH是加載額外模塊
* INSTALL_PYTHON_EXAMPLES是安裝官方python例程
* BUILD_EXAMPLES是編譯例程（這兩個可以不加，不加編譯稍微快一點點，想要C語言的例程的話，在最後一行前加參數INSTALL_C_EXAMPLES=ON，要C++例程的話在最後一行前加參數INSTALL_C_EXAMPLES=ONINSTALL_CXX_EXAMPLES=ON）
**/
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib-3.4.3/modules \
-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
-D INSTALL_CXX_EXAMPLES=ON \
-D BUILD_EXAMPLES=ON ..
配置成功後如下圖
因爲下一步的編譯會使用release文件中的 東西，假如編譯失敗後還要重新進行cmake，比較耽誤時間，這裏可以直接備份一下cmake好的release文件夾，命名爲release1。
//返回上層目錄
cd ..
//備份release文件夾
cp -r release ./release1
5.開始編譯
/**
* 以管理員身份，否則容易出錯
* make命令參數-j4指允許make使用最多4個線程進行編譯,這樣編譯速度會更快
* 可以根據自己機器的情況進行更改
* 使用tee命令可以將編譯過程中終端顯示的信息保存到make.log文件中，便於查看，這樣即使VNC斷線，終端的* 信息太多看不到，也可以通過make.log文件查看編譯過程。
**/
sudo make -j4 2>&1 | tee make.log
// 安裝
sudo make install
// 更新動態鏈接庫
sudo ldconfig
如果看到進度編譯到100%，那就說明編譯安裝成功了。
6.其他配置
這步是爲了設置庫的路徑，相當於windows下的環境變量，便於使用OpenCV庫，也可以不進行設置，使用的時候說明路徑也可。例如在編譯時說明使用庫的路徑是 -L/usr/local/lib
（1）配置opencv.conf
打開opencv.conf配置文件
//這裏我使用的是gedit，類似於記事本，樹莓派默認的是nano，也可以使用vim，怎麼方便怎麼用
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在末尾添加如下內容
/usr/local/lib
?
注意：？表示一個空格，可能原因是有的語言要求最後有一個空格纔可以編譯通過。
加載一下
sudo ldconfig
（2）打開bash.bashrc配置文件
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在最後添加如下內容
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
重啓樹莓派或者點擊註銷用戶重新登錄
sudo reboot
7.檢測OpenCV使用是否正常
法一：C++程序
//C++程序，使用OpenCV讀取一張圖片
#include<iostream>
#include<opencv2/opencv.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;
int main()
{
Mat src=imread("~/1.jpg");
imshow("src",src);
waitKey(0);
return 0;
}
保存該文件爲imshow.cpp，在終端使用下面命令進行編譯（若在前面設置了環境，可以不加-L/usr/local/lib）。
g++ imshow.cpp -o imshow -L/usr/local/lib -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lopencv_imgcodecs
給編譯好的文件添加可執行權限並執行
//添加執行權限
sudo chmod a+x imshow
//執行程序
./imshow
法二：Python程序
安裝的Raspbian系統自帶Python編譯器，若沒有安裝，執行下列命令進行安裝
sudo apt-get install python-dev python3-dev
python程序，使用OpenCV畫一條直線
import cv2
import numpy as np
cv2.namedWindow("gray")
img = np.zeros((512,512),np.uint8)#生成一張空的灰度圖像
cv2.line(img,(0,0),(511,511),255,5)#繪製一條白色直線
cv2.imshow("gray",img)#顯示圖像
#循環等待，按q鍵退出
while True:
key=cv2.waitKey(1)
if key==ord("q"):
break
cv2.destoryWindow("gray")
保存該文件爲opencv_test.py，並在終端運行程序
python3 ./opencv_test.py
運行結果如下：
